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申请/专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种相对广域机器视觉图像精确测量系统及其测量方法，该系统包括：手臂式机器人、与手臂式机器人的固定座保持相对固定的布设复合式单目相机、安装于手臂式机器人末端的双目结构光装置、安装于手臂式机器人末端的单点测距激光组、控制器及处理器，其中双目结构光装置与单点测距激光组保持相对固定的布设。本发明公开的一种相对广域机器视觉图像精确测量系统及其测量方法，通过复合式单目相机进行划区域粗测量定位，再通过概率优化算法引导手臂式机器人到最优测量位置，采用双目结构光装置进行高精度测量，最后采用单点测距激光组对检测结果进行校正。
主权项：1.一种相对广域机器视觉图像精确测量系统，其特征在于，包括：复合式单目相机，包括两个相对固定的单目相机，用于对待测物体进行粗定位，其中一个单目相机用于标记待测物体在XY平面的网格，另一个单目相机用于标记待测物体在YZ平面的网格；手臂式机器人，用于根据复合式单目相机的粗定位信息，带动其末端部件运动至指定区域；安装于手臂式机器人末端的双目结构光装置，用于标定待测物体的坐标值；安装于手臂式机器人末端的单点测距激光组，包括三个以上的单点测距激光器，用于测量与待测物体校正特征件的距离；控制器，用于根据复合式单目相机的粗定位信息发送手臂式机器人的驱动信号；处理器，用于根据单点测距激光组的检测值，校正待测物体的坐标值；其中，所述复合式单目相机与手臂式机器人的固定座保持相对固定的布设，所述双目结构光装置与单点测距激光组保持相对固定的布设；所述控制器和处理器均与复合式单目相机、手臂式机器人、双目结构光装置、单点测距激光组电信号连接；所述校正特征件为圆锥形或方锥形结构中的一种，所述单点测距激光组的单点测距激光器到校正特征件的理论距离相等，所述处理器根据单点测距激光组检测值的偏差对照校正特征件上测距点的位置进行拟合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上汽通用五菱汽车股份有限公司 一种相对广域机器视觉图像精确测量系统及其测量方法
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