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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明涉及一种基于声学感知处理的集群机器人系统及方法，属于集群机器人的声学感知处理系统的邻居识别定向定位方法及系统，包括扬声器模块、麦克风模块、主控板、电源模块、执行机构。该系统基于声学感知定位技术，机器人个体使用扬声器依次发出有区分度的声学语音信息，利用安装在顶部的四个麦克风模块组成正方形麦克风阵列，并利用麦克风阵列接收声学信息，识别出不同发声个体，计算出邻居相对与自身的相对位置，然后完成集群自组织运动。本发明仅需要机器人搭载麦克风模块和扬声器模块，便可主动共享自身的状态信息以及获取周围邻居的运动状态信息，有助于提高集群算法向机器集群的可迁移性。
主权项：1.一种集群机器人的声学感知处理系统的邻居识别定向定位方法，其特征在于每个机器人上设有四个语音接收器，且以正方形方式布局在机器人上；定向定位步骤如下：步骤1：集群机器人中所有机器人轮流发出自身特定的语音信号，且信号响度所有机器人一致；所述轮流发出是除发声机器人外的其它机器人均为接收声学信息；步骤2：接收声学信息的机器人对接收声学信息进行语音识别，得到发出声学信息机器人特定的语音信号；从四个麦克风语音信号中各截取长度为0.2s的语音数据；步骤3：以正方形语音接收器阵列顺序编号为1、2、3和4，然后对角分为三组：第1号与第3号、第1号与第2号和第1号与第4号；利用三组声学信息采用GCC-PHAT算法，计算第2号语音接收器接收到的声学信号相对于第1号语音接收器接收到的声学信号的时间延迟τ12；第3号语音接收器接收到的声学信号相对于第1号语音接收器接收到的声学信号的时间延迟τ13；第4号语音接收器接收到的声学信号相对于第1号语音接收器接收到的声学信号的时间延迟τ14当第1号先于第2号语音接收器接收到声学信号则τ12为正；当第1号先于第3号语音接收器接收到声学信号则τ13为正；当第1号先于第4号语音接收器接收到声学信号则τ14为正；步骤4：以步骤3得到的一一两组语音接收器信号的延迟，通过各个语音接收器相对位置计算声源方向和距离即发声机器人的方向和距离；发声机器人的方向：发声机器人的距离：
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种基于声学感知处理的集群机器人系统及方法
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