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申请/专利权人：深圳市华科科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于PLC的伺服运动控制方法及系统，方法包括：接收PLC控制器发送的伺服运动指令；将指令写入缓存器以缓存，复位计数器并启动自计数；使用竞争方式执行第一操作与第二操作；发送一帧数据；根据一帧数据控制所有机械手初始化到横向工作点；向PLC控制器发送所有机械手初始化完成的反馈信号；接收PLC控制器发送的控制机械手在滑道上移动零件的指令，并通过插补指令控制伺服驱动器驱动机械手进行工作；当机械手完成零件运送偏离滑道后，发送完成指令给PLC控制器；PLC控制器控制冲床下压对零件进行冲压；至此完成一个周期的运动，以此循环。该机械手在冲床上仅前后左右移动，不会上下移动，不依赖于模具的变化，适用性更广。

主权项：1.一种基于PLC的伺服运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收PLC控制器发送的伺服运动指令；将所述指令写入缓存器以缓存，复位计数器并启动自计数；使用竞争方式执行第一操作与第二操作：其中，所述第一操作包括：当所述计数器计数达到预设周期阈值时，读取所述缓存器已缓存的指令，封装于一帧数据中，并复位计数器；所述第二操作包括：当所述缓存器中缓存的指令个数达到预设个数阈值，读取所述缓存器已缓存的指令，封装于一帧数据中，并复位计数器；发送所述一帧数据；根据所述一帧数据控制所有机械手初始化到横向工作点；向所述PLC控制器发送所有机械手初始化完成的反馈信号；接收所述PLC控制器发送的控制机械手在滑道上移动零件的指令，并通过插补指令控制伺服驱动器驱动所述机械手进行工作；当所述机械手完成零件运送偏离滑道后，发送完成指令给所述PLC控制器；所述PLC控制器控制冲床下压对所述零件进行冲压；至此完成一个周期的运动，以此循环；机械手安装在冲床上，在冲床上移动，移动轨迹即在以下四个点进行往复循环运动，即：纵向机械原点-横向机械原点-横向工作点-纵向工作点-横向机械原点；计算机械手操作时长，并设置操作时长阈值，将所述机械手操作时长与所述操作时长阈值进行比较，当所述机械手操作时长大于所述操作时长阈值时，控制器发送时长预警信号，降低所述缓存指令数量，进而调节所述机械手操作时长；所述机械手操作时长的计算公式为： 其中，T为机械手操作时长，D1为机械手纵向移动距离，D2为机械手横向移动距离，V1为机械手纵向移动速度，V2为机械手横向移动速度，Z1为缓存指令实际发送个数，Z2为缓存指令阈值；收集控制过程中的控制数据，通过所述控制数据计算控制精度误差值，通过将预设阈值与所述控制精度误差值进行比较，当控制精度误差值大于预设阈值时，计算控制量，控制器根据所述控制量对控制指令进行修改，并进行控制操作；所述控制精度误差值的计算公式为： 其中，W为控制精度误差值，y为预设位置的y轴位置数据，x为预设位置的x轴位置数据，S1为机械手初始速度，S2为机械手加速度，S3为机械手平均速度，Δys为机械手从初始位置到目标位置在移动初始时间至移动结束时间的实际y轴位置数据变化量，Δxs为机械手从初始位置到目标位置在移动初始时间至移动结束时间的实际x轴位置数据变化量,yc为机械手在y轴上的初始位置数据，xc为机械手在x轴上的初始位置数据；当的变化量为0时，在公式中设置其为1；所述控制量的计算公式为： 其中，K为控制量，KP为控制参数，取值范围为0.1-10之间，y为预设位置的y轴位置数据，x为预设位置的x轴位置数据，W为控制精度误差值。

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