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申请/专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

摘要：本发明提供了一种手术臂、手术机器人及手术臂的校正方法。涉及手术器械技术领域。通过在第一主动臂上设置有第一编码器，第一编码器用于采集所述第一主动带轮的旋转角度；在第三主动臂上设置有第三编码器，第三编码器用于采集所述第三被动带轮的旋转角度。根据第一主动带轮的旋转角度和第三被动带轮的旋转角度确定旋转角度之间的偏差，根据偏差可以对主动臂的传动误差进行补偿，进而提高手术臂的操作精度和传动稳定性。

主权项：1.一种手术臂，其特征在于，包括，控制器、旋转基座、第一主动臂、第二主动臂、第三主动臂、滑台、第一编码器和第三编码器；所述第一主动臂上设置有第一主动带轮和第一被动带轮，所述第一主动带轮和所述第一被动带轮通过第一传动钢带连接；所述第一主动带轮和所述第一被动带轮分别设置在所述第一主动臂沿长度方向的两端；所述第一主动带轮可以转动并通过所述第一传动钢带带动所述第一被动带轮转动；所述第二主动臂上设置有第二主动带轮和第二被动带轮，所述第二主动带轮和所述第二被动带轮通过第二传动钢带连接；所述第二主动带轮和所述第二被动带轮分别设置在所述第二主动臂沿长度方向的两端；所述第二主动带轮可以转动并通过所述第二传动钢带带动所述第二被动带轮转动；所述第三主动臂上设置有第三主动带轮和第三被动带轮，所述第三主动带轮和所述第三被动带轮通过第三传动钢带连接；所述第三主动带轮和所述第三被动带轮分别设置在所述第三主动臂沿长度方向的两端；所述第三主动带轮可以转动并通过所述第三传动钢带带动所述第三被动带轮转动；所述旋转基座设置有驱动电机，所述驱动电机的转轴与所述第一主动带轮轴连；所述第一被动带轮与所述第二主动带轮轴连；所述第二被动带轮与所述第三主动带轮轴连；所述第三被动带轮与所述滑台轴连；所述第一主动臂上设置有所述第一编码器，所述第一编码器的旋转轴与所述第一主动带轮的中心轴相连接，所述第一编码器用于采集所述第一主动带轮的旋转角度；所述第三主动臂上设置有所述第三编码器，所述第三编码器的旋转轴与所述第三被动带轮的中心轴相连接，所述第三编码器用于采集所述第三被动带轮的旋转角度；所述控制器的输出端与所述驱动电机的控制端连接，所述控制器的输入端分别与所述第一编码器和所述第三编码器相连；所述控制器用于接收所述第一主动带轮的旋转角度和所述第三被动带轮的旋转角度并根据所述第一主动带轮的旋转角度和所述第三被动带轮的旋转角度对手术臂的转角进行校正处理。

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