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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明提供了一种双绕组电机线控转向系统模型及其参数辨识方法，模型为：基于双绕组永磁同步电机的动力学模型，齿轮齿条转向执行机构的动力学模型，建立整车二自由度模型以及线性轮胎模型，建立关于执行电机控制电流与前轮转角信号的状态空间描述方程；方法为：基于扩展卡尔曼滤波估计算法，通过接收车辆的传感器信号，对含有系统不确定参数ρ的非线性系统进行参数估计，估计车辆在转向过程中的车辆重要参数信息；同时，引入估计后的参数信号，通过卡尔曼滤波算法对整车状态进行状态估计，保障整车转向的稳定性与安全性。本发明依据车辆实际运动状况来估计系统变化参数，进一步提高了转向系统的响应速度、精度和稳定性，优化控制算法。
主权项：1.一种双绕组线控转向系统模型，其特征在于，基于双绕组永磁同步电机的动力学模型，齿轮齿条转向执行机构的动力学模型，建立整车二自由度模型以及线性轮胎模型，建立关于执行电机控制电流与前轮转角信号的状态空间描述方程，表示为： 式中，状态变量为系统观测量为y＝[δfβωr]T；系统不确定参数为ρ＝[kfkrmrBr]T；f为系统模型误差；v为系统观测误差；xr为齿条横向位移；δf为前轮转角；β为质心侧偏角；ωr为横摆角速度；kf为前轮侧偏刚度；kr为后轮侧偏刚度；mr为齿条质量；Br为齿条阻尼系数；Aρ为状态转移矩阵；Bρ为输入传递矩阵；H为输出传递矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种双绕组电机线控转向系统模型及其参数辨识方法
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