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申请/专利权人:清华大学
摘要:本发明提供一种磁驱动多自由度电机的位姿测量方法、装置及电子设备,所述方法包括:获取待定位磁驱动多自由度电机的磁场信息、待定位磁驱动多自由度电机中传感器阵列的位置信息、待定位磁驱动多自由度电机的电机转子坐标系空间矩阵、仿真磁场;根据待定位磁驱动多自由度电机中传感器阵列的位置信息、待定位磁驱动多自由度电机的电机转子坐标系空间矩阵和仿真磁场,确定待定位磁驱动多自由度的参考磁场信息;根据待定位磁驱动多自由度的参考磁场信息,以及待定位磁驱动多自由度电机的磁场信息,构建姿态方程组;对姿态方程组进行求解,得到待定位磁驱动多自由度电机的位姿信息。实现了在保证位姿测量精准度的前提下,还能够降低位姿测量成本。
主权项:1.一种磁驱动多自由度电机的位姿测量方法,其特征在于,所述方法包括:获取待定位磁驱动多自由度电机的磁场信息、所述待定位磁驱动多自由度电机中传感器阵列的位置信息、所述待定位磁驱动多自由度电机的电机转子坐标系空间矩阵,以及仿真磁场;根据所述待定位磁驱动多自由度电机中传感器阵列的位置信息、所述待定位磁驱动多自由度电机的电机转子坐标系空间矩阵以及所述仿真磁场,确定所述待定位磁驱动多自由度的参考磁场信息,其中,所述电机转子坐标系空间矩阵根据所述待定位磁驱动多自由度电机的位姿信息确定;根据所述待定位磁驱动多自由度的参考磁场信息,以及所述待定位磁驱动多自由度电机的磁场信息,构建姿态方程组;对所述姿态方程组进行求解,得到所述待定位磁驱动多自由度电机的位姿信息。
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权利要求:
百度查询: 清华大学 磁驱动多自由度电机的位姿测量方法、装置及电子设备
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