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申请/专利权人：南通振康机械有限公司;南通振康焊接机电有限公司

摘要：本发明提供了一种大负载高刚性的医疗机械臂，涉及医疗机器人技术领域，包括依次设置的基座、一轴关节、水平臂、二轴关节、旋转臂、三轴关节、俯仰臂、四轴关节、翻转臂、五轴关节、俯仰座和六轴关节，六轴关节输出端通过安装座安装治疗床；一轴关节、二轴关节转动轴线竖直设置，三轴关节转动轴线水平设置，三轴关节为单电机双减速机结构且设有第一刹车，四轴关节转动轴线沿俯仰臂长度方向设置，五轴关节转动轴线平行于三轴关节转动轴线，且五轴关节设有第二刹车，三轴关节、四轴关节及五轴关节转动轴线三者位于同一平面，六轴关节转动轴线垂直于五轴关节转动轴线。本发明实现治疗床的平面旋转调节和竖直升降调节，实现轻量化、大负载和高刚度。

主权项：1.一种大负载高刚性的医疗机械臂，其特征在于：包括依次设置的基座1、一轴关节2、水平臂3、二轴关节4、旋转臂5、三轴关节6、俯仰臂7、四轴关节8、翻转臂9、五轴关节10、俯仰座11和六轴关节12，所述六轴关节12的输出端通过安装座13可拆卸安装治疗床14；所述水平臂3水平设置且两端分别靠近基座1和旋转臂5，所述水平臂3靠近基座1的一端位于基座1上方且通过一轴关节2与基座1定位转动连接，所述水平臂3靠近旋转臂5的一端位于旋转臂5下方且通过二轴关节4与旋转臂5定位转动连接，所述一轴关节2和二轴关节4的转动轴线均竖直设置；所述旋转臂5侧壁通过三轴关节6与俯仰臂7一端转动连接，所述三轴关节6的转动轴线水平设置，所述三轴关节6为单电机双减速机结构且设有第一刹车65；所述二轴关节4带动旋转臂5转动至俯仰臂7长度方向平行于水平臂3长度方向时，所述三轴关节6的转动轴线垂直于水平臂3长度方向；所述俯仰臂7远离旋转臂5的一端通过四轴关节8与翻转臂9转动连接，所述翻转臂9远离四轴关节8的一端通过五轴关节10与俯仰座11转动连接，且所述五轴关节10设有第二刹车104；所述四轴关节8的转动轴线沿俯仰臂7长度方向设置，所述五轴关节10的转动轴线平行于三轴关节6的转动轴线，且所述三轴关节6、四轴关节8及五轴关节10的转动轴线三者位于同一平面；所述六轴关节12定位转动安装在俯仰座11远离五轴关节10的一端，所述六轴关节12的转动轴线垂直于五轴关节10的转动轴线且工作状态下始终竖直设置；所述一轴关节2、二轴关节4和六轴关节12配合实现治疗床14在水平面的旋转和平移，所述三轴关节6和五轴关节10配合实现治疗床14在竖直方向的高度调节且治疗床14始终保持水平，所述四轴关节8实现治疗床14的翻转。

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