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申请/专利权人：卡尔史托斯股份有限公司
摘要：提出一种医疗运动学装置，具有用于医疗机器人的虚拟枢轴点RCM，用于在工作区中导向布置在器械接收器上的手术器械，具有基体、第一线性驱动器和第二线性驱动器，用于在工作区中可移动地布置器械接收器的瞬时枢轴点并同时围绕瞬时枢轴点枢转器械接收器。此外，将描述一种具有这种运动学装置的医疗机器人以及一种用于操作医疗运动学装置或医疗机器人的方法。
主权项：1.一种医疗运动学装置101，具有用于医疗机器人201的虚拟枢轴点RCM181，用于在工作区中导向布置在器械接收器121上的手术器械127，具有基体103、第一线性驱动器108和第二线性驱动器107，用于在所述工作区中可移动地布置所述器械接收器121的瞬时枢轴点185并同时围绕所述瞬时枢轴点185枢转所述器械接收器121，其中，所述第一线性驱动器108具有用于在所述基体103上容纳所述第一线性驱动器108的第一线性驱动部分109,110的第一固定点143和用于在第一导轨147中相对于所述基体103导向所述第一线性驱动器108的第二线性驱动部分111,112的第一导向点145，并且所述第二线性驱动器107具有用于容纳所述第二线性驱动器107的第一线性驱动部分115的第二固定点117和用于在第二导轨115,116中相对于所述基体103和或相对于所述第一线性驱动器108的所述第二线性驱动部分110,111导向所述第二线性驱动器107的所述第二线性驱动部分116的第二导向点，其中，所述导轨115,116,147中的一个具有导向凸轮147，并且在与所述导轨147相对的所述另一导轨115,116中通过所述导向凸轮147被引导的所述至少一个线性驱动器107,108具有可变传动比114，使得借助于在所述第一线性驱动器105,108和所述第二线性驱动器107之间机械作用的传动装置，并且借助于所述导向凸轮147的几何形状与所述至少一个可变传动比114的相互作用，所述瞬时枢轴点185可以在圆形路径187中围绕所述虚拟枢轴点181移动，并且所述器械接收器121可以围绕所述虚拟枢轴点181枢转。
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权利要求：
百度查询： 卡尔史托斯股份有限公司 具有虚拟枢轴点的医疗运动学装置、医疗机器人以及医疗运动学装置和医疗机器人的用途
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