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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：基于虚拟动力学约束的仿人上肢机器人逆运动学求解方法，属于仿人上肢机器人技术领域，所述方法包含：建立仿人上肢机器人的连杆坐标系，通过参数建模得到正运动学方程；将正运动学方程求四阶导数，得到四阶正运动学模型；引入虚拟柔性关节动力学约束；将虚拟柔性关节动力学约束代入四阶正运动学模型，得到关于逆运动学求解问题的状态空间方程；设计控制律，使得到的状态空间方程中的状态变量向零收敛；根据设计的控制律，然后利用虚拟柔性关节动力学约束，求解得到双臂的关节角度轨迹的值。本发明具有收敛速度快、求得的角度角速度曲线光滑和对噪声有抑制作用的优点，应用于仿人上肢体机器人的逆运动学解算中，机器人具有更优越的运动学性能。
主权项：1.基于虚拟动力学约束的仿人上肢机器人逆运动学求解方法，其特征在于：包含以下步骤：S1、建立仿人上肢机器人的连杆坐标系，通过D-H参数建模得到正运动学方程；S2、将所述正运动学方程求四阶导数，得到四阶正运动学模型；S3、引入虚拟柔性关节动力学约束；S4、将步骤S3的虚拟柔性关节动力学约束代入步骤S2得到的四阶正运动学模型，得到关于逆运动学求解问题的状态空间方程；S5、设计控制律，使步骤S4得到的状态空间方程中的状态变量向零收敛；S6、根据设计的控制律，然后利用步骤S3中的虚拟柔性关节动力学约束，求解得到双臂的关节角度轨迹的值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 基于虚拟动力学约束的仿人上肢机器人逆运动学求解方法
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