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申请/专利权人：安徽深谷科曼机器人技术有限公司

摘要：本实用新型涉及机械手臂技术领域，且公开了一种人形机器人的上肢结构装置，包括安装座、铰接座、上肢臂，所述铰接座固定安装在安装座正面，所述铰接座上贯穿有铰接轴，所述上肢臂与铰接座之间设置有润滑机构；通过设置润滑机构，可以将油腔中的润滑油通过出油管挤出，使挤出的润滑油滴落在上肢臂与铰接座的铰接处，进而可以对上肢臂起到及时的润滑作用，避免机器人上肢在运行时产生卡涩，影响机器人的正常运作，解决了现有的机器人上肢结构在长时间使用过后需要人员手动及时的对其进行涂抹润滑，避免出现卡涩的现象。

主权项：1.一种人形机器人的上肢结构装置，包括安装座（1）、铰接座（2）、上肢臂，其特征在于：所述铰接座（2）固定安装在安装座（1）正面，所述铰接座（2）上贯穿有铰接轴（4），且所述铰接轴（4）外壁通过轴承一与铰接座（2）转动连接，所述上肢臂固定套设在铰接轴（4）外壁，所述上肢臂与铰接座（2）之间设置有润滑机构（5）；所述润滑机构（5）包括转盘（501）、连杆（503）、连板（506），所述转盘（501）固定安装在铰接轴（4）一端，所述转盘（501）外侧靠近边缘处固定安装有固定杆一（502），所述铰接座（2）上开设有移动槽（505），所述连板（506）与移动槽（505）滑动连接，所述连板（506）一端固定安装有固定杆二（504），所述连杆（503）两端通过轴承二分别转动套设在固定杆一（502）与固定杆二（504）外壁，所述连板（506）正面固定安装有顶杆（507），所述铰接座（2）内部开设有活塞腔（509），所述活塞腔（509）与移动槽（505）之间连通开设有杆孔（508），所述顶杆（507）活动贯穿杆孔（508），所述活塞腔（509）内壁滑动连接有活塞板（510），所述活塞板（510）固定安装在顶杆（507）一端，所述活塞腔（509）上方设置有油腔（512），所述油腔（512）开设在铰接座（2）内部，所述活塞腔（509）顶端与油腔（512）之间连通开设有导气孔（513），所述油腔（512）一侧连通设置有出油管（515），所述出油管（515）管口设置在上肢臂与铰接座（2）铰接处上方，所述活塞腔（509）一侧连通设置有吸气管（511），所述吸气管（511）管路中固定安装有单向阀二（516），所述导气孔（513）内壁固定安装有单向阀一（514）。

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