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申请/专利权人：上海大学
摘要：本发明涉及镜像康复机器人技术领域，具体的公开了一种基于虚拟现实的上肢镜像锻炼机器人控制方法及系统；控制方法包括以下步骤：S1、治疗师制定训练动作方案；S2、通过操作手柄采集健侧样本点并记录轨迹；S3、基于样本点利用贝塞尔曲线插值法生成健侧参考轨迹；S4、在虚拟现实场景下将健侧参考轨迹转换为患侧参考轨迹；S5、在患者沿患侧参考轨迹移动锻炼时，末端牵引式机器人提供辅助力场帮助患者患侧沿轨迹准确移动；本发明结合了虚拟现实技术和多种反馈机制，能够有效提高患者在康复锻炼中的主动性，并通过设置辅助力场确保患者能够按照预定的轨迹进行康复训练，显著了提升康复训练的效果。
主权项：1.基于虚拟现实的上肢镜像锻炼机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、制定训练方案：根据患者情况制定训练方案，规划训练动作和路径；S2、采集健侧样本点：患者的健侧控制虚拟现实设备的操作手柄，重复S1中规划的训练动作；通过操作手柄对患者健侧手在笛卡尔坐标系中的n维位置向量进行采集，并通过降采样获取样本点数据；S3、生成健侧参考轨迹：使用贝塞尔曲线插值法，基于样本点数据生成平滑的健侧参考轨迹；S4、生成患侧参考轨迹：根据S3中生成的健侧参考轨迹，通过关于矢状面的镜像转换生成患侧参考轨迹；S5、辅助训练：在患者利用锻炼机器人依照患侧参考轨迹进行训练的过程中，锻炼机器人实时生成由切向引导力、法向修正力与重力补偿力组成的辅助力场，帮助患者的患侧手沿患侧参考轨迹进行移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海大学 基于虚拟现实的上肢镜像锻炼机器人控制方法及系统
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