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申请/专利权人：东风商用车有限公司
摘要：一种路径规划方法、系统、设备及计算机可读存储介质，属于自动驾驶技术领域，包括获取矿井壁上沿矿道方向的各个边界点的边界坐标信息，根据边界坐标信息生成边界线；根据车身尺寸和车身距离矿井壁的安全距离实时生成车身模型；以车身模型与边界线无重叠时的中心点为轨迹点，根据所有轨迹点生成最终规划路径。本申请通过表征矿井壁形状的边界线和表征车辆安全通行的车身模型，分析车辆在矿道中的可通过性，最终根据车身模型与任意一边界线都没有重叠时的中心点形成最终规划路径，从而保证最终规划路径能够使车辆无碰撞的通过矿道。
主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：获取矿井壁上沿矿道方向的各个边界点的边界坐标信息，根据边界坐标信息生成边界线；所述边界点为沿矿道行进时，矿井壁上向矿道延伸距离最大的点；根据车身尺寸和车身距离矿井壁的安全距离实时生成车身模型；在判定车身模型与一侧边界线有重叠、且重叠处的最大重叠量小于车身模型与另一侧边界线的最大相对距离时，根据所述最大重叠量向另一侧边界线移动所述车身模型；在车身模型与一侧边界线有重叠、且重叠处的最大重叠量不小于车身模型与另一侧边界线的最大相对距离时、或判定车身模型与两侧边界线有重叠时，根据重叠处的最大重叠量缩小所述车身模型；以车身模型与边界线无重叠时的中心点为轨迹点，根据所有轨迹点生成最终规划路径。
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权利要求：
百度查询： 东风商用车有限公司 路径规划方法、系统、设备及计算机可读存储介质
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