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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种倾转机翼式垂直起降飞行器建模及控制方法，包括：1建立倾转机翼式垂直起降飞行器的坐标系以及坐标系之间的旋转矩阵；2建立倾转机翼式垂直起降飞行器的动力学运动学模型；3飞行器根据接收到的控制指令和控制反馈计算下一时刻的期望力和力矩，进行矢量分解后按优先级排序；4根据优先级排序，判断飞行器所处的飞行模式为旋翼模式、固定翼模式或过渡模式，再利用控制分配算法求解得到执行器指令；5根据执行器指令，底层执行器做出响应并输出反馈；6当前时刻飞行姿态调整完成，进入下一时刻，重复步骤3～6的控制过程。本发明可更高效地实现对倾转机翼式垂直起降飞行器的控制。
主权项：1.一种倾转机翼式垂直起降飞行器建模及控制方法，所述的倾转机翼式垂直起降飞行器包含四个螺旋桨，在机翼折叠时为旋翼模式，在机翼展开时为固定翼模式，其特征在于，建模及控制方法包括以下步骤：1建立倾转机翼式垂直起降飞行器的质心坐标系、机体坐标系、风轴坐标系、机翼坐标系；确定机体坐标系到质心坐标系的旋转矩阵、机翼坐标系到机体坐标系的旋转矩阵、机体坐标系到风轴坐标系的旋转矩阵；2根据建立的坐标系，建立倾转机翼式垂直起降飞行器的六自由度动力学运动学模型；3对倾转机翼式垂直起降飞行器进行控制过程中，飞行器根据接收到的控制指令和控制反馈计算出下一时刻的期望姿态，包括期望力和力矩；再将期望力和力矩进行矢量分解，并按一定优先级排序；4根据优先级排序，判断飞行器所处的飞行模式为旋翼模式、固定翼模式或过渡模式，再利用对应的控制分配算法求解得到执行器指令；其中，旋翼模式下为四个螺旋桨转速，固定翼模式下为副翼偏角、V尾基准偏转角和差动偏转角的控制量，过渡模式下为四个螺旋桨转速、副翼偏角、V尾基准偏转角和差动偏转角的控制量；5根据步骤4输出的执行器指令，底层执行器做出响应并输出反馈；6当前时刻飞行姿态调整完成，进入下一时刻，重复步骤3～6的控制过程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种倾转机翼式垂直起降飞行器建模及控制方法
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