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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明公开了一种基于transformer特征增强的月面障碍识别方法，首先将图像数据和点云数据按照固定格式进行排布，构建月面模拟环境下的多模态三维探测数据集；构建网络模型，包括两个分支：图像分支和点云分支。对于图像分支，获取多尺度特征，对于点云分支，获取体素特征和体素坐标；图像分支采用ResNet50作为主干网络，FPN作为颈部结构；点云分支遵循SECOND架构，以动态体素编码为起点；编码后的特征与提取的图像特征进行动态融合，融合后的特征通过SECOND的主干网络和颈部结构进一步编码，并通过AnchorHead获取检测结果。本发明可实现在月面巡视探测过程中，巡视器对探测区域的不同3D障碍目标进行鲁棒识别检测表征，并且减小系统识别计算的时间空间复杂度。
主权项：1.一种基于transformer特征增强的月面障碍识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：使用相机获取环境的图像数据，使用激光雷达获取环境的点云数据；步骤2：将在月面模拟环境中采集的数据，制作成为后续模型训练检测的三维数据集；步骤3：构建网络模型，包括两个分支：图像分支和点云分支；图像分支采用ResNet50作为主干网络，FPN作为颈部结构，图像分支用于获取多尺度特征，；步骤4：点云分支为SECOND架构，以动态体素编码为起点；点云分支用于获取体素特征和体素坐标；步骤5：对编码后点云的特征与提取的图像特征进行动态融合，融合后的特征通过SECOND架构的主干网络和颈部结构进一步编码，并通过AnchorHead获取检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种基于transformer特征增强的月面障碍识别方法
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