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申请/专利权人：西北农林科技大学
摘要：本发明涉及农业机械技术领域，提供一种传感器融合检测的播深自控播种单体及控制方法。上述传感器融合检测的播深自控播种单体包括：播种单体本体、支撑架、驱动组件、传感检测组件和控制器；播种单体本体包括牵引架、机架、开沟器、四连杆机构和反射板；机架通过四连杆机构可转动地设于牵引架；支撑架安装于牵引架，驱动组件安装于支撑架，驱动组件与四连杆机构传动连接；反射板设于机架，反射板与距离传感器相对设置，距离传感器设于支撑架，用于检测支撑架与反射板的距离；角度传感器用于检测四连杆机构相对于水平方向的倾角。本发明的播种单体，能够适应田间地面的复杂地形环境，主动调控开沟的播深确保播种深度的一致性，提高了播种质量。
主权项：1.一种传感器融合检测的播深自控播种单体，其特征在于，包括：播种单体本体、支撑架、驱动组件、传感检测组件和控制器；所述播种单体本体包括牵引架、机架、开沟器、四连杆机构和反射板；所述牵引架用于挂设在牵引设备上，所述开沟器安装在所述机架，所述机架通过所述四连杆机构可转动地设于所述牵引架；所述支撑架安装于所述牵引架，所述驱动组件安装于所述支撑架，所述驱动组件与所述四连杆机构传动连接；所述传感检测组件包括距离传感器和角度传感器，所述距离传感器设于所述支撑架，所述角度传感器设于所述四连杆机构；所述反射板设于所述机架，所述反射板与所述距离传感器相对设置，所述距离传感器用于检测所述支撑架与所述反射板的距离；所述角度传感器用于检测所述四连杆机构相对于水平方向的倾角；所述距离传感器、所述角度传感器分别与所述控制器电性连接，所述控制器与所述驱动组件电性连接；所述控制器用于根据所述距离传感器采集的距离信息，以及所述角度传感器采集的角度信息，控制所述驱动组件驱动所述四连杆机构转动，带动所述机架的俯仰，以调整所述开沟器的播深。
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