买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：江苏瑞尔医疗科技有限公司

摘要：本发明涉及一种放射外科机器人系统治疗射束误差确定的方法，包括如下步骤：安装机器人本体、加速器和图像引导定位系统，把图像引导定位系统成像几何中心作为等中心，以等中心为原点建立等中心坐标系；对治疗射束误差确定；将机器人底座与等中心的机械安装误差校准、加速器治疗射束与机器人法兰的机械安装误差校准输入到机器人本体控制参数中；借助放射外科机器人系统的光学系统与图像引导定位系统的坐标系校准、光学系统采集校准装置模拟束流位置的小球、调整校准装置模拟束流位置的小球与加速器的距离。本发明该方法还具有自动化校准具有的校准效率较高，且适用于工作空间为4π全球面的放射外科机器人系统的优点。

主权项：1.一种放射外科机器人系统治疗射束误差确定的方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步：安装机器人本体（100）、加速器（103）和图像引导定位系统（200），把图像引导定位系统（200）成像几何中心作为等中心（300），以等中心（300）为原点建立等中心坐标系（301）；第二步：把加速器（103）安装到机器人法兰（102），在加速器（103）上安装校准装置（104），并保证该校准装置（104）与加速器治疗射束（400）之间的相对平移和旋转关系成为固定不变的值；第三步：控制机器人本体（100）携带加速器（103）和校准装置（104）成为治疗射束垂直照射地面的姿态，并且保持加速器治疗射束（400）的射线源到地面距离为800mm-1000mm之间，地面放置治疗射束位置探测胶片（401），并保证加速器两个侧面方向（403）与治疗射束位置探测胶片方向（402）平行，然后控制加速器（103）出束，根据加速器治疗射束（400）和校准装置模拟束流位置的小球（105）在治疗射束位置探测胶片（401）上形成的两个曝光圆计算出校准装置模拟束流位置的小球（105）与加速器治疗射束（400）在加速器两个侧面方向（403）的相对平移关系；第四步：控制机器人本体（100）携带加速器（103）和校准装置（104）运行机械安装误差校准路径，该路径由一些特定的机器人姿态组成，每一个姿态下，加速器治疗射束（400）大致指向等中心（300），接下来控制机器人本体（100）运行到每一个姿态，然后通过图像引导定位系统（200）采集校准装置模拟束流位置的小球（105）在等中心坐标系（301）下的空间位置，根据该空间位置控制机器人本体（100）平移，保证校准装置模拟束流位置的小球（105）与等中心（300）重合；第五步：控制机器人本体（100）沿加速器两个侧面方向（403）运动到第三步中给出的校准装置（014）与加速器治疗射束（400）的相对平移关系的距离，保证加速器治疗射束（400）穿过等中心（300），此时，记录控制柜给出的机器人法兰（102）相对于机器人底座的（101）相对平移和旋转关系；第六步：假设等中心坐标系（301）相对于机器人底座（101）的空间变换关系为T1，校准装置模拟束流位置的小球（105）在等中心坐标系（301）下的空间变换关系为T2，机器人法兰（102）在机器人底座（101）的空间变换关系为T3，治疗射束原点和方向相对于机器人法兰（102）的空间变换关系为T4，则：T1×T2=T3×T4；其中假设Ti=，为4×4的齐次变换矩阵，为了便于表达令TiRot=，TiTrans=；假设校准装置模拟束流位置的小球（105）在等中心坐标系（301）下的位置数据和对应机器人法兰（102）在机器人底座（101）的位置数据有i个，其中i≥3，根据最小二乘法原则，即可计算出机器人本体（100）与等中心（300）的平移变换关系T1Trans，治疗射束原点和方向相对于机器人法兰（102）的空间变换关系T4；将机器人底座（101）与等中心（300）的机械安装误差校准、加速器治疗射束（400）与机器人法兰（102）的机械安装误差校准输入到机器人本体（100）控制参数中；第七步：每一个加速器治疗射束（400）的姿态不同，还会引起机器人本体（100）各轴形变轻微不同，需要对所有加速器治疗射束（400）误差进行再次确定，借助放射外科机器人系统的光学系统与图像引导定位系统（200）的坐标系校准、光学系统采集校准装置模拟束流位置的小球（105）、调整校准装置模拟束流位置的小球（105）与加速器（103）的距离、重复第三步和第四步完成；第八步：通过借助该校准装置调节与加速器距离的机构（106）使校准装置模拟束流位置的小球（105）与治疗节点的距离等于某种特定长度的加速器治疗射束（400），当机械手臂携带加速器（103）和校准装置（104）运行到上述某种特定长度的治疗射束姿态，且没有误差时，校准装置模拟束流位置的小球（105）与等中心（300）重合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏瑞尔医疗科技有限公司 一种放射外科机器人系统治疗射束误差确定的方法