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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明属于医疗器械技术领域，具体为一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，包括基板、两个主操作模块，操作组件包括：第一壳体、第二壳体、第一转轴、第一带轮、第二带轮、旋捻主轴、的旋捻检测编码器、第二传动带以及设置在第二传动带两端的第三带轮和第四带轮；第三带轮上同轴连接有阻力反馈电机，第四带轮上同轴连接有位移检测编码器。本发明通过阻力反馈电机和扭矩传感器的组合为医生提供真实的操作临场感，医生在操控主操作模块时，能够通过力反馈组件有效获得来自从端装置的力反馈，并且能够有效地感知手术过程中导管导丝在血管中的阻力，避免造成血管破裂。

主权项：1.一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，其特征在于：包括基板（2）、安装在所述基板（2）上的两个主操作模块，所述主操作模块分为导管主操作模块（3）和导丝主操作模块（4）；所述主操作模块包括操作组件和力反馈组件，所述操作组件包括：直线滑动安装在所述基板（2）上的第一壳体（5）、与所述第一壳体（5）相对盖合安装的第二壳体（6）、转动安装在所述基板（2）上方的第一转轴（7）、安装在所述第一转轴（7）上的第一带轮（8）、转动安装在所述第一壳体（5）和第二壳体（6）上端的第二带轮（9）、与所述第二带轮（9）同轴安装的旋捻主轴（10）、安装在所述第一转轴（7）端部的旋捻检测编码器（11）、与所述第一转轴（7）平行设置的第二传动带（12）以及设置在所述第二传动带（12）两端的第三带轮（13）和第四带轮（14）；所述第一带轮（8）与所述第二带轮（9）通过第一传动带（15）连接，所述第三带轮（13）上同轴连接有阻力反馈电机（16），所述第四带轮（14）上同轴连接有位移检测编码器（17），所述第一壳体（5）的下部固定连接在连接板（18）的一端，所述连接板（18）的另一端固定连接在所述第二传动带（12）上；所述旋捻主轴（10）转动连接在握杆（23）内，所述旋捻主轴（10）从所述握杆（23）中穿出的端部固定连接有旋捻手轮（24）；所述旋捻主轴（10）还包括设置在所述握杆（23）外的杆套（25）；所述导丝主操作模块（4）的握杆（23）上设置有第一导丝压力传感器（26）和第二导丝压力传感器（27），所述导管主操作模块（3）的握杆（23）上设置有导管压力传感器（28），所述杆套（25）上设置有分别与所述第一导丝压力传感器（26）、第二导丝压力传感器（27）或所述导管压力传感器（28）相对应的按压凸点（29）；当需要对主支导丝执行夹紧命令时，医生用拇指按压凸点（29），按压凸点（29）经人手按压后可触压到所述第一导丝压力传感器（26），控制手术机器人从端对主支导丝的夹紧，当需要夹紧边支导丝时，医生则按压另一所述按压凸点（29）进而触压第二导丝压力传感器27，手术机器人从端夹紧边支导丝；还包括用来对所述第一传动带（15）张紧的张紧组件，所述张紧组件包括张紧转轴（35）、转动连接在所述张紧转轴（35）上的张紧轮（36），所述张紧转轴（35）的两端具有安装板（37），所述第一壳体（5）和第二壳体（6）上相对设置有安装长孔（38）和支撑长孔（39），支撑长孔（39）设置在两个安装长孔（38）的中间位置；所述张紧转轴（35）贯穿安装在所述支撑长孔（39）内，通过螺栓穿过安装长孔（38）将安装板（37）和第一壳体（5）或第二壳体（6）固定安装。

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百度查询： 燕山大学 一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置