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申请/专利权人：贵州大学

摘要：本发明公开了伸缩式攀爬全自动清洁机器人和方法，包括擦洗部和吸附行走机构，擦洗部安装在吸附行走机构上，吸附行走机构用于安装在反光环上行走。本发明克服原有吸附型擦洗机器人吸附和行走的矛盾，使得擦洗机器人安全性可靠性得以提升。将原有的人工封闭隧道清洗模式转换为机器人自动清洗模式，极大的提高了工作效率和道路通行状况，采用前后吸盘配合交替吸附的形式，使得吸附清洗装置越障大大提高。

主权项：1.一种伸缩式攀爬全自动清洁机器人，其特征在于：包括擦洗部（1）和吸附行走机构（2），擦洗部（1）安装在吸附行走机构（2）上，吸附行走机构（2）用于安装在反光环上行走；吸附行走机构（2）包括前吸盘组（201）和后吸盘组（202），前吸盘组（201）通过伸缩驱动机构连接到后吸盘组（202），前吸盘组（201）和后吸盘组（202）均通过管道和电动阀门连接到真空发生器（213），真空发生器（213）安装在前吸盘组（201）上；伸缩驱动机构包括两个驱动齿轮（203）、两根齿条（204）和行走电机（205），两个驱动齿轮（203）通过同一根旋转轴（207）旋转连接在前吸盘组（201）的上端面设置的支架（206）上，旋转轴（207）通过变速器连接到行走电机（205），行走电机（205）安装在支架（206），与两个齿轮相啮合的两根齿条（204）外侧面设置有两根导轨（208），两根导轨（208）滑动连接在前吸盘组（201）的上端面两侧设置的滑块（209）上，两根齿条（204）后端连接到后吸盘组（202）；后吸盘组（202）朝前安装有两根内置履带导轨（214），两根齿条（204）后端内侧设置有导轨槽（215），导轨槽（215）后端固定连接有固定同步轮（216），两根内置履带导轨（214）置于两个导轨槽（215）内且能够摆动，固定同步轮（216）与内置履带导轨（214）相啮合，两根同步带（219）后端伸出内置履带导轨（214）后通过导向轮（217）连接到摆动电机（210）上的主动同步带轮（218），两根内置履带导轨（214）内的同步带（219）为一体结构，中部采用两个挤压轮组（220）对称将其与主动同步带轮（218）啮合，挤压轮组（220）的轮架两端通过两根导向杆（221）连接到导向套（222），挤压轮组（220）的轮架中部抵靠有调整螺钉（223），调整螺钉（223）螺旋连接在固定座（224）上，固定座（224）、导向套（222）和摆动电机（210）均固定连接在后吸盘组（202）上；内置履带导轨（214）前端内设置有从动同步带轮（225），同步带轮、导向轮与同步带形成环形结构，主动同步带轮在挤压轮组的挤压下驱动同步带（219）行走，从而带动固定同步轮（216）旋转，进而带动前吸盘组或后吸盘组摆动，内置履带导轨（214）包括同步带（219）、下外壳（226）和盖合在下外壳（226）上的上外壳（227），下外壳（226）与上外壳（227）形成的外壳内侧设置T形槽，同步带（219）截面为T形结构，卡入T形槽内，同步带（219）的齿形部凸出外壳内侧面与固定同步轮（216）相啮合。

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