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申请/专利权人：爱布(上海)人工智能科技有限公司

摘要：本发明属于外骨骼装置技术领域，提供了一种具有安全行走功能的外骨骼装置及其实现方法，其中，外骨骼装置包括穿戴时位于人体背部的主体和左右连接体，所述主体包括主电池、辅助电池和控制器，所述左右连接体包括中间支撑体，在所述中间支撑体的上侧连接的上侧支撑体，在所述中间支撑体的下侧连接的下侧支撑体，所述主体和左右连接体的左侧和右侧分别通过连接台连接；所述中间支撑体上设置有上侧驱动部和下侧驱动部，所述上侧驱动部驱动所述上侧支撑体，所述下侧驱动部驱动所述下侧支撑体。根据本发明，穿戴外骨骼装置的穿戴者可以依靠自己的力量不失去重心，安全回到落地姿势，从而有效地解决了现有技术所存在的问题。

主权项：1.一种具有安全行走功能的外骨骼装置的实现方法，其特征在于：所述具有安全行走功能的外骨骼装置包括穿戴时位于人体背部的主体100和左右连接体200，所述主体100包括主电池（1001）、辅助电池（1002）和控制器（1003），所述左右连接体200包括中间支撑体210，在所述中间支撑体210的上侧连接的上侧支撑体220，在所述中间支撑体210的下侧连接的下侧支撑体230，所述主体100和左右连接体200的左侧和右侧分别通过连接台（300）连接；所述中间支撑体210上设置有上侧驱动部2101和下侧驱动部2102，所述上侧驱动部2101驱动所述上侧支撑体220，所述下侧驱动部2102驱动所述下侧支撑体230；当所述主电池（1001）正常供电时，所述主电池（1001）用于向所述上侧驱动部2101和下侧驱动部2102供电，所述辅助电池（1002）用于向所述控制器（1003）供电；当所述主电池（1001）未供电时，所述辅助电池（1002）用于向所述上侧驱动部2101、下侧驱动部2102和控制器（1003）供电；所述控制器（1003）包括步行模式部110和制动模式部120，所述步行模式部110存储有步行模式，所述制动模式部120包括用于检测主电源的主电源检测模块121，用于检测上侧支撑体220和中间支撑体210形成的上侧弯曲角度、下侧支撑体230和中间支撑体210形成的下侧弯曲角度的角度检测模块122，根据检测信号向所述上侧驱动部2101和下侧驱动部2102输出落地控制信号的落地控制模块123，以及用于切换所述主电池（1001）、辅助电池（1002）供电的电源转换模块124；具有安全行走功能的外骨骼装置的实现方法，包括：步骤S1：检测施加到上侧驱动部2101和下侧驱动部2102的主电池，若未检测到主电池供电，则切换至辅助电池（1002）供电，并执行下一步；步骤S2：检测上侧支撑体220和中间支撑体210形成的上侧弯曲角度、下侧支撑体230和中间支撑体210形成的下侧弯曲角度，获得与所述上侧弯曲角度、下侧弯曲角度对应的步行状态视点；所述步骤S2的具体方法如下：步骤S2.1：检测上侧支撑体220和中间支撑体210形成的上侧弯曲角度、下侧支撑体230和中间支撑体210形成的下侧弯曲角度；步骤S2.2：基于检测到的上侧弯曲角度和下侧弯曲角度信息，通过预先选择的步行模式的步行轨迹中获得步行状态的视点；步骤S3：根据所述步行状态视点，获得步行状态视点到两点两脚脚落地状态的步行轨迹，并生成相对应的落地控制信号；步骤S4：根据所述落地控制信号，控制上侧驱动部2101和下侧驱动部2102，实现穿戴者安全落地。

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