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摘要：本发明提供了一种基于分段DMP的下肢外骨骼步态学习规划方法及系统，涉及下肢机器人步态规划领域，该方法将一个完整步态周期的轨迹分割成若干段，对每段子轨迹进行示教学习，在周期性激活序列中依次激活子轨迹的泛化过程，从而生成符合步态要求的周期性拟人步态轨迹，且在轨迹泛化激活前可以根据需要变动子轨迹目标点，实现周期内的变步态轨迹规划。本发明实施例中分段DMP具有更好的泛化能力，能够生成精准通过期望中间点并保持原轨迹形状的新轨迹，规避轨迹起点和终点在某维度相近或相等时强迫项构造困难；不会出现轨迹形状变形；在DMP泛化轨迹之后添加了基于终点位置误差的补偿算法，保证每段轨迹都能够到达设定终点。
主权项：1.一种基于分段DMP的下肢外骨骼步态学习规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取正常步行的髋、膝关节角度轨迹，从中选取时长为一个步态周期的所述关节角度轨迹作为关节示教轨迹；计算关节轨迹在矢状面上对应的末端位置轨迹，作为DMP示教轨迹；根据步态相选取期望分割点，对所述DMP示教轨迹进行分割得到各分段轨迹；根据DMP权重训练算法，分别训练各个所述分段轨迹的基函数权重；根据各个所述步态相在步态周期中的占比，设计周期性分段轨迹激活序列；根据所述激活序列选择相应分段轨迹的基函数权重，再根据步态要求确定期望中间点，生成当前分段的位置轨迹；根据预设的轨迹校正算法对所述位置轨迹进行校正，以使DMP生成轨迹终点到达设定终点；根据逆运动学将校正后的位置轨迹转化为关节角度轨迹。
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百度查询： 江淮前沿技术协同创新中心 基于分段DMP的下肢外骨骼步态学习规划方法及系统
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