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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明涉及下肢机器人步态规划技术领域，具体涉及一种基于中枢模式发生器的下肢步态轨迹规划方法，包括：S1、采集多名健康者行走时髋、膝关节角度信息；S2、拟合不同关节、不同健康者的步态轨迹并获取其参数；S3、将参数输入已构建好的CPG模型，生成多条健康步态轨迹；S4、拟合相应关节的平均轨迹，作为初始参考轨迹控制外骨骼系统；S5、实时采集穿戴外骨骼的关节角度信息并反馈至CPG模型；S6、当穿戴外骨骼的步态相位与参考轨迹一致时，将参考轨迹作为控制外骨骼系统的最终轨迹；否则利用CPG模型调整参考轨迹相位值，重新控制外骨骼系统，直至相位一致。本发明大大缩短步态规划时长，使人体穿戴外骨骼进行康复训练更舒适。
主权项：1.一种基于中枢模式发生器的下肢步态轨迹规划方法，其特征在于，包括步骤：S1、采集多名健康者行走时髋、膝关节的角度信息；S2、根据采集的关节角度信息分别拟合不同关节、不同健康者的步态轨迹，并获取每条健康步态轨迹的参数；S3、将每条健康步态轨迹的参数输入已构建好的CPG模型，生成相同形状、不同关节的多条健康步态轨迹，并输入到步态轨迹生成模型中；S4、步态轨迹生成模型根据相同关节的多条健康步态轨迹参数均值拟合相应关节的平均轨迹，并作为初始参考轨迹控制外骨骼系统；S5、实时采集穿戴外骨骼的人行走时的关节角度信息，并反馈至CPG模型；S6、当穿戴外骨骼的人体步态相位与参考轨迹无相位差时，将参考轨迹作为控制外骨骼系统的最终轨迹；当有相位差时，利用CPG模型调整参考轨迹的相位值，作为新的参考轨迹控制外骨骼系统，返回S5。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于中枢模式发生器的下肢步态轨迹规划方法
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