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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明提供了一种用于柔性下肢外骨骼的人机交互控制方法，包括：阻抗控制算法、强化学习算法、自适应控制算法和非线性扰动观测器；通过阻抗控制算法建立质量、刚度、阻尼模型并求解用户的关节参考轨迹，揭示人机耦合系统的关节交互力矩和运动轨迹的数学关系；通过强化学习算法在机器人与人体动力学模型参数有限的条件下优化阻抗模型参数，其目标是最大限度的降低肌肉激活度和关节刚度；通过自适应控制算法以最大限度地减少外骨骼系统的实际轨迹与阻抗模型的输出轨迹之间的跟踪误差，并引入一个非线性扰动观测器补偿由材料摩擦、估计误差、模型紧耦合等外部因素带来的扰动，以实现最佳的助力行走效果。
主权项：1.一种用于柔性下肢外骨骼的人机交互控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，通过阻抗控制算法建立阻抗模型，所述阻抗控制算法考虑了人体关节的阻抗特性，建立阻抗模型并求解用户的关节参考轨迹，从而描述人机耦合系统的关节交互力矩和运动轨迹的数学关系；步骤2，通过强化学习算法，在机器人和人体动力学模型参数有限的条件下优化刚度、阻尼参数，目标是最大限度的降低肌肉激活度和关节刚度；步骤3，通过自适应控制算法，减少外骨骼系统的实际轨迹与阻抗模型的输出轨迹之间的跟踪误差，并引入一个非线性扰动观测器补偿由外部因素带来的扰动，以实现最佳的助力行走效果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种用于柔性下肢外骨骼的人机交互控制方法
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