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摘要：本发明提供了一种腰部外骨骼机器人自适应助力控制方法，设计了分层控制系统，上层参数生成器依据不同穿戴者弯腰最低点时的腰部屈曲角度值和足底压力值生成中层有限状态机中完全助力状态模式的参数，中层有限状态机根据人体腰背部屈曲伸展角度、角速度和足底压力设定四个状态模式，各个模式之间能够实现有效转换，四个状态模式分别对底层力位混合控制器发送不同的控制参数，力位混合控制器能够实现对外骨骼执行器的力位单一或混合的控制。此控制方法充分考虑了人机相容腰部助力外骨骼工作过程的特点，实现简便且可以依据不同个体的实际作业情况对助力参数进行个性化调整，大大提高腰部助力外骨骼的控制状态多样性和人机协调性。
主权项：1.一种腰部外骨骼机器人自适应助力控制方法，其特征在于，具体包括，步骤1：数据采集设备、执行单元的安装及信息采集；步骤2：上层控制系统—构建完全助力状态模式的助力参数；步骤3：中层控制系统—构建有限状态机；步骤4：底层控制系统—构建电机电流环驱动的力位混合控制器。
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