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摘要：本发明公开了一种基于绳轮驱动的下肢外骨骼机器人，包括动力系统、腰部可调模块、髋关节绕线模块、腿部绑缚模块、大腿伸缩模块、和膝关节绕线模块和小腿可调模块；所述腰部可调模块上安装动力系统，髋关节绕线模块一端连接腰部可调模块，髋关节绕线模块另一端通过大腿伸缩模块连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端连接小腿可调模块一端，小腿可调模块另一端为自由端；动力系统中鲍登线组件依次绕过髋关节绕线模块、绕过膝关节绕线模块并最终固定连接在膝关节绕线模块上。本发明具有重量轻、驱动柔性、穿戴舒适的有益效果。

主权项：1.一种基于绳轮驱动的下肢外骨骼机器人，其特征在于：包括动力系统（1）、腰部可调模块（3）、髋关节绕线模块（4）、腿部绑缚模块（5）、大腿伸缩模块（6）、和膝关节绕线模块（7）和小腿可调模块（8）；所述腰部可调模块（3）上安装动力系统（1），髋关节绕线模块（4）一端连接腰部可调模块（3），髋关节绕线模块（4）另一端通过大腿伸缩模块（6）连接膝关节绕线模块（7）一端，膝关节绕线模块（7）另一端连接小腿可调模块（8）一端，小腿可调模块（8）另一端为自由端；动力系统（1）中鲍登线组件（1-5）依次绕过髋关节绕线模块（4）、绕过膝关节绕线模块（7）并最终固定连接在膝关节绕线模块（7）上；所述动力系统（1）包括电机组件（1-2）、腰部绕线轮组件（1-3）、腰部绕线轮挡板（1-4）、鲍登线组件（1-5）、腰部鲍登线管（1-6）、大腿鲍登线管（1-7）和腰部外壳（1-8）；其中，腰部外壳（1-8）与腰部可调模块（3）中的腰部后板（3-1）固定连接，电机组件（1-2）的定子与腰部后板（3-1）固定连接，电机组件（1-2）的转子与腰部绕线轮组件（1-3）同轴固定连接，腰部绕线轮挡板（1-4）与电机组件（1-2）的定子固定连接，腰部绕线轮挡板（1-4）的内环面与腰部绕线轮组件（1-3）同轴线，腰部绕线轮挡板（1-4）套在腰部绕线轮组件（1-3）的线槽外周且腰部绕线轮挡板（1-4）的内环面与腰部绕线轮组件（1-3）的外环面存在间隙；腰部鲍登线管（1-6）的一端与腰部外壳（1-8）靠近髋关节绕线模块（4）的一侧固定连接，腰部鲍登线管（1-6）的另一端与髋关节绕线模块（4）的输入端固定连接；大腿鲍登线管（1-7）的一端固定连接在大腿伸缩模块（6）上，大腿鲍登线管（1-7）的一端与膝关节绕线模块（7）的输入端固定连接；鲍登线组件（1-5）的一端固定连接在腰部绕线轮组件（1-3）的线槽内且能够跟随腰部绕线轮组件（1-3）转动；鲍登线组件（1-5）另一端依次穿过腰部鲍登线管（1-6）、绕过髋关节绕线模块（4）、穿过大腿鲍登线管（1-7）、绕过膝关节绕线模块（7）并最终固定连接在膝关节绕线模块（7）的膝关节绳索固定块（7-9）上；所述腰部可调模块（3）包括腰部后板（3-1）、腰部侧护板（3-2）、护板滑块（3-3）和调节螺栓（3-4）；其中，腰部侧护板（3-2）的一端与腰部后板（3-1）的侧边转动连接，护板滑块（3-3）与腰部侧护板（3-2）的侧面滑动连接，护板滑块（3-3）通过调节螺栓（3-4）固定在护板滑块（3-3）上。

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