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摘要：本发明提供一种驱动器、机器人及驱动器驱动方法，驱动器包括驱动器本体，驱动器本体包括底座组件；定子组件，设于所述底座组件，包括环形定子及多个驱动装置，多个所述驱动装置用于在电压信号激励下产生形变位移并传递给环形定子，使所述环形定子产生绕其中心轴线的行波运动；转子组件，可转动地设于所述底座组件，与所述定子组件接触，并在所述环形定子的摩擦力驱动下转动；及输出组件，连接于所述转子组件，在所述转子组件带动下转动以输出力矩。驱动器能够满足小型化或微型化的生产需求。
主权项：1.一种驱动器，所述驱动器包括驱动器本体，其特征在于，所述驱动器本体包括：底座组件；定子组件，设于所述底座组件，包括环形定子及多个驱动装置，多个所述驱动装置用于在电压信号激励下产生形变位移并传递给环形定子，使所述环形定子产生绕其中心轴线的行波运动；转子组件，可转动地设于所述底座组件，与所述定子组件接触，并在所述环形定子的摩擦力驱动下转动；所述转子组件包括：盘形转子，可转动地设于所述底座组件，与所述定子组件接触，并在所述环形定子的摩擦力驱动下转动；碟簧压板，设于所述盘形转子背离所述底座组件的一侧，并与所述底座组件相固定；及碟形弹簧，弹性抵持所述碟簧压板及所述盘形转子，以将所述盘形转子抵压于所述环形定子；所述盘形转子上下端面和圆柱面均开有凹槽，以降低盘形转子与环形定子接触面的接触刚度，增加盘形转子工作时的形变量，增强环形定子传递与转子组件的输出力矩；输出组件，连接于所述转子组件，在所述转子组件带动下转动以输出力矩；所述输出组件包括：输出轴，一端通过固定件压紧在碟簧压板背离所述转子组件的一侧，所述输出轴与盘形转子通过花键轴及花键槽配合进行连接；及弹性挡圈，装设于所述输出轴并压紧在所述底座组件背离所述碟簧压板的一侧，所述弹性挡圈与所述固定件配合以调节所述环形定子和所述盘形转子之间的预紧力。
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