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摘要：本发明提供了一种车位检测方法、有效性判断方法、泊车方法、设备和介质，包括对当前场景的待检测图像进行特征提取及融合，得到图像特征；将所述图像特征输入已训练的单阶段检测模型中，利用单阶段检测模型中的车位中心点提取网络确定车位中心点热图和车位中心点热图中的车位中心点的坐标，通过单阶段检测模型中的车位属性提取网络，利用车位中心点的坐标与车位属性中心点的坐标之间的映射关系以及车位中心点的坐标，得到车位属性中心点的坐标处的车位属性，这样，可以同时检测出车位中心点的坐标和与车位中心点的坐标具有映射关系的车位属性，避免了两阶段检测模型造成的时间损耗较长的现象，从而提高了车位检测效率。
主权项：1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：获取当前场景的待检测图像；对所述待检测图像进行特征提取及融合，得到图像特征；将所述图像特征输入已训练的单阶段检测模型中，其中，所述单阶段检测模型包括用于输出车位中心点热图的车位中心点提取网络和用于输出车位属性中心点热图的车位属性提取网络，其中，所述车位中心点热图包括车位中心点的坐标及所述车位中心点的坐标映射回训练图像的第一偏移量；所述车位属性中心点热图包括车位属性中心点的坐标及所述车位属性中心点的坐标映射回训练图像的第二偏移量，车位中心点热图中车位中心点的坐标与车位属性中心点热图中车位属性中心点的坐标之间具有映射关系；通过所述车位中心点提取网络得到所述车位中心点的坐标，以及，通过所述车位属性提取网络，利用所述车位中心点的坐标以及所述映射关系，得到所述车位属性中心点的坐标处的车位属性；所述方法还包括：根据第一偏移量和第二偏移量，得到车位中心点和车位属性中心点在训练图像上的几何关系，根据该几何关系构建车位中心点的坐标与车位属性中心点的坐标之间的所述映射关系。
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百度查询： 安徽蔚来智驾科技有限公司 车位检测方法、有效性判断方法、泊车方法、设备和介质
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