买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明公开了一种可穿戴外骨骼机器人人机协作安全性评价系统及方法，其中涉及的系统，包括评价指标体系构建模块，用于初步拟定可穿戴外骨骼机器人的人机协作安全性评价指标体系；第一构建模块，用于构建人机协作安全性评价指标体系的层次模型；评定模块，用于按照Saaty1‑9标度法对层析模型中的指标进行重要程度评定等级；第二构建模块，根据重要程度评定等级进行两两比较，并构建判断矩阵；计算模块，用于采用正规化、和积法对指标的权重进行计算；检验模块，用于采用一致性比率对判断矩阵的一致性进行检验；第三构建模块，用于根据指标在评语等级中的隶属度构建隶属度矩阵，得到模糊评价矩阵，根据模糊评价矩阵生成人机协作安全性评价模型。

主权项：1.一种可穿戴外骨骼机器人人机协作安全性评价系统，其特征在于，包括评价指标体系构建模块、评价模型建立模块；所述评价模型建立模块包括第一构建模块、评定模块，第二构建模块、计算模块、检验模块，第三构建模块；评价指标体系构建模块，用于根据人、机、人-机交互三个角度，初步拟定可穿戴外骨骼机器人的人机协作安全性评价指标体系；第一构建模块，用于采用层次分析法构建人机协作安全性评价指标体系的层次模型；评定模块，用于按照Saaty1-9标度法对层析模型中的指标进行重要程度评定等级；第二构建模块，用于根据重要程度评定等级进行两两指标比较，并构建判断矩阵；计算模块，用于采用正规化、和积法对指标的权重进行计算；检验模块，用于采用一致性比率对判断矩阵的一致性进行检验；第三构建模块，用于根据指标在评语等级中的隶属度构建隶属度矩阵，得到模糊评价矩阵，根据模糊评价矩阵生成人机协作安全性评价模型；所述计算模块中采用正规化、和积法对指标的权重进行计算，具体为：对判断矩阵的每一列进行正规化处理，表示为： 其中，aij表示判断矩阵正规化处理后的各值；bij表示指标i对指标j的重要性标度值；n表示指标个数；k表示判断矩阵内各一列第k个标度值；各列正规化后的判断矩阵按行相加求和，表示为： 其中，Ui表示i个指标按行相加求和的值；对向量U＝[U1,U2,...,Un]T进行正规化，表示为： 其中，ωi表示权重向量，ω＝[ω1,ω2,...,ωn]T；Uj表示j个指标求和；将权重向量归一化处理后，使其满足： 其中，1表示得到最大特征向量，即指标权重；所述检验模块中对判断矩阵的一致性进行检验，表示为： 其中，CR表示一致性比率；RI表示为平均随机一致性指标；CI表示一致性指标，表示为： 其中最大特征根λmax的近似值计算，表示为： 其中，λmax表示最大特征根，Vωi表示判断矩阵V归一化处理后每一行相加的和。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州电子科技大学 一种可穿戴外骨骼机器人人机协作安全性评价系统及方法