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申请/专利权人：深圳市维象智能科技有限公司

摘要：本发明实施例公开了一种基于视觉识别的灌胶自动识别方法及装置，包括：响应于撕胶启动指令，启动快拍流程采集多张胶带边缘成像图；基于所述胶带边缘成像图确定满足灌胶条件时，控制撕胶机构停止转动；识别灌胶设备中注胶口的目标位置和引导位置，使引导位置与目标位置对应；控制注胶设备对注胶口进行灌胶。通过视觉检测精准地引导注胶头到灌胶设备合适的位置进行注胶，避免出现溢胶和灌胶过程出现冲击气泡的情况，在灌胶过程中实时检测灌胶是否已满，在灌满瞬间通知灌胶机构及时停止灌胶，从而避免溢胶导致镜片不良的情况出现，提高了镜片生产的质量以及生产效率，节省了人工并且避免树脂灌胶过程产生的有害气体对人体健康造成伤害。

主权项：1.一种基于视觉识别的灌胶自动识别方法，其特征在于，包括：响应于撕胶启动指令，启动快拍流程对在撕胶机构的转动控制下的胶带拍摄多张第一胶带成像图；处理第一胶带成像图，当确认第一胶带成像图中存在胶带边缘信息时，输出减速信号以使撕胶机构以第二转动速度带动胶带剥离灌胶设备，所述第二转动速度小于第一转动速度；所述胶带边缘信息包括第一胶带边缘和第二胶带边缘；连续拍摄多张胶带在撕胶机构第二转动速度的转动控制下的第二胶带成像图；所述第一胶带成像图和第二胶带成像图组成胶带边缘成像图；所述胶带贴设在灌胶设备中且封闭灌胶设备的注胶口；所述撕胶启动指令包括撕胶机构的第一转动速度；基于所述胶带边缘成像图确定满足灌胶条件时，控制撕胶机构停止转动；识别灌胶设备中注胶口的目标位置，根据目标位置获取该目标位置在灌胶设备中的投影位置；以所述投影位置为注胶设备中注胶头的引导位置；基于所述引导位置和注胶口的目标位置，生成三个在灌胶设备中不同高度的注胶档位，所述注胶档位包括第一注胶档位、第二注胶档位和第三注胶档位；分配给引导位置至第一注胶档位之间为第一档速度，分配给第一注胶档位至第二注胶档位之间为第二档速度，分配给第二注胶档位至第三注胶档位之间为第三档速度；控制注胶设备通过注胶头分别以第一档速度、第二档速度和第三档速度对灌胶设备进行注胶；采集注胶口的液位图像信号，基于所述液位图像信号确定是否灌胶完成；当灌胶完成时，控制灌胶设备停止灌胶；并采集灌胶设备内部的胶体图像；通过所述胶体图像判断本次灌胶是否合格，当不合格时生成不合格信号。

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