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申请/专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司

摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人碰撞检测阈值更新方法、装置与存储介质，方法包括：通过指令或人机交互界面的方式发送是否进行阈值更新指令；阈值更新时，通过控制器获取一系列连续控制周期内的各个关节力矩误差和实际运动状态参数s，并根据关节力矩误差情况及运动状态参数s，建立误差的上下边界的包络线拟合模型E；通过指令或人机交互界面的方式发送是否停止阈值更新指令；通过指令或人机交互界面的方式发送是否开启碰撞检测指令。本发明克服了动力学模型中参数时变性以及运动和负载条件变化等带来的动力学模型预测力矩的精度下降，预测误差边界变化等问题。

主权项：1.一种机器人碰撞检测阈值更新方法，其特征在于：包括以下步骤：（一）通过指令或人机交互界面的方式发送是否进行阈值更新指令，若是，则进行步骤（二），若否，则进行步骤（四）；（二）阈值更新时，通过控制器获取一系列连续控制周期内的各个关节力矩误差和实际运动状态参数s，并根据关节力矩误差情况及运动状态参数s，建立误差的上下边界的包络线拟合模型E；（三）通过指令或人机交互界面的方式发送是否停止阈值更新指令，若是，则停止阈值更新，并将更新后的包络线拟合模型E结果存储，若否，则返回至步骤（二）；（四）通过指令或人机交互界面的方式发送是否开启碰撞检测指令，若是，则将关节的当前运动状态参数s代入步骤（二）中的包络线拟合模型E中，计算得到此时的力矩误差的上、下边界的阈值，若否，则进行步骤（六）；（五）将步骤（四）中得到的力矩误差的上、下边界的阈值与单个或者连续多个周期的关节力矩预测误差值进行比较，判断是否发生碰撞，若是，则停机或调整机器人柔性，并进行步骤（六），若否，则进入下一系统周期，并返回至步骤（四）；步骤（五）中关节力矩预测误差值的获得步骤如下：（a）通过基于动力学模型的方法估计关节力矩目标值；（b）将估计关节力矩目标值与基于关节电流估计得到的关节力矩实际值做差得到关节力矩预测误差值；步骤（a）中关节力矩目标值为： 其中，分别为机器人关节的位置，速度，加速度；步骤（b）中关节力矩预测误差值为： ；步骤（五）中判断是否发生碰撞的判定公式为： 其中，为具有一定余量的静态阈值，为力矩误差的上边界的阈值，为力矩误差的下边界的阈值；（六）结束。

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