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申请/专利权人：安徽大学
摘要：本发明公开了基于纳什博弈理论的自平衡自行车控制器设计方法，包括以下步骤：S1、建立自平衡自行车的不确定性欠驱动机械系统动力学方程，引入约束跟随思想，构建出受伺服约束的模糊不确定性欠驱动机械系统动力学模型；S2、将动力学方程中的矩阵和向量拆解成名义部分和不确定性部分，设计自适应鲁棒约束跟随控制器；S3、对自适应鲁棒约束跟随控制器中的控制参数进行优化选取，并将求得的最优参数带入到控制器中，以提高控制器的综合控制效果。本发明采用基于自适应鲁棒约束跟随控制器，该控制器包含名义控制项、鲁棒控制项和自适应控制项，以解决欠驱动机械系统二阶非完整被动约束的控制器设计难题。
主权项：1.基于纳什博弈理论的自平衡自行车控制器设计方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、基于模糊集合理论，建立自平衡自行车的不确定性欠驱动机械系统动力学方程，引入约束跟随思想，构建出受伺服约束的模糊不确定性欠驱动机械系统动力学模型；S2、基于逆向动力学的分析和自适应鲁棒技术，将动力学方程中的矩阵和向量拆解成名义部分和不确定性部分，设计自适应鲁棒约束跟随控制器；S3、基于纳什博弈理论，对自适应鲁棒约束跟随控制器中的控制参数进行优化选取，并将求得的最优参数带入到控制器中，以提高控制器的综合控制效果；S4、最后对控制效果进行的分析，并得出结论。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽大学 基于纳什博弈理论的自平衡自行车控制器设计方法
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