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申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
摘要：一种用于操作自主车辆的系统和方法。传感器感测道路和对象。处理器在笛卡尔参考系中确定道路的表示和代表对象的源点，从道路的表示中采样第一路点和第二路点，确定源点到连接第一路点和第二路点的直线的线性投影，基于线性投影，确定基于道路的参考系中源点的纵向分量的第一估计，该第一估计位于表示第一路点和第二路点之间的道路的曲线上，从第一估计确定纵向分量的第二估计，从第二估计确定基于道路的参考系中源点的坐标，并使用该坐标相对于对象操作车辆。
主权项：1.一种操作自主车辆的方法，包括：在笛卡尔参考系中确定道路的车道中心的多项式表示和代表对象的源点；从车道中心的多项式表示中沿车道中心采样第一路点和第二路点；确定源点到连接第一路点和第二路点的线性段的线性投影；沿线性段确定线性投影和第一路点之间的距离；基于线性投影，确定基于道路的参考系中源点的纵向分量的第一估计，该第一估计位于代表道路并连接第一路点和第二路点的曲线上，其中所述曲线对应于所述多项式表示；根据第一估计确定基于道路的参考系中源点的纵向分量的第二估计，所述第二估计位于所述多项式表示上；根据纵向分量的第二估计确定基于道路的参考系中源点的坐标；和使用基于道路的参考系中源点的坐标相对于对象操作车辆。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 有效的道路坐标转换库
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