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申请/专利权人：深圳市创科自动化控制技术有限公司

摘要：本发明公开了一种工件旋转检测分选方法及旋转检测分选系统，属于检测分选技术领域。本发明的工件旋转旋转检测分选系统，包括主转盘、上料口、光电开关、第一检测组件、第二检测组件、第一吹气口、第二吹气口和第三吹气口，用于实施本发明的工件旋转检测分选方法。本发明的工件旋转检测分选方法，通过具有摩擦环节的控制方法对驱动系统的主转盘伺服电机进行控制，一方面能够提高工件正确转动至第一检测位和第二检测位的成功率，从而提高对工件检测的准确度；另一方面能够使工件正确地转动至合格工位、不合格工位和重检工位，从而确保工件能够被准确地吹入相应的暂存容器中，防止工件脱落，或者落入错误的暂存容器中，提高工件分选的准确度。

主权项：1.一种工件旋转检测分选方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤一、工件从上料口输送至主转盘上，主转盘在驱动系统的驱动下，带着所述工件转动；步骤二、所述工件转动至光电开关处，开始记录主转盘转动角度；步骤三、所述主转盘转动第一角度后，所述工件停留在第一检测位，第一检测组件对该工件进行检测；步骤四、第一检测组件检测完毕后，所述主转盘继续转动；所述主转盘转动第二角度后，所述工件停留在第二检测位，第二检测组件对该工件进行检测；步骤五、第二检测组件检测完毕后，根据第一检测组件和第二检测组件的检测结果，判断所述工件是否合格，以及是否需要重检；若判断所述工件合格，所述主转盘转动第三角度后，所述工件停留在合格工位，第一吹气口开始吹气，并将所述工件吹入合格品暂存容器内；若判断所述工件不合格，所述主转盘转动第四角度后，所述工件停留在不合格工位，第二吹气口开始吹气，并将所述工件吹入不合格品暂存容器内；若判断所述工件需要重检，所述主转盘转动第五角度后，所述工件停留在重检工位，第三吹气口开始吹气，并将所述工件吹入重检品暂存容器内；其中，在所述步骤一～步骤五中，所述驱动系统包括主转盘伺服电机和异向步进电机，所述主转盘伺服电机采用具有摩擦环节的控制方法进行控制，所述主转盘伺服电机的动力学方程为： 式中：为主转盘伺服电机转角角度对时间的一阶导数；为主转盘伺服电机转角角度对时间的二阶导数；Km为电机力矩系数；Ce为电压反馈系数；J为转动惯量；R为电枢电阻；Ku为功率放大器放大系数；ut为控制输入即驱动力；Fft为摩擦力对时间的函数。

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