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申请/专利权人：华能伊敏煤电有限责任公司;华能信息技术有限公司

摘要：本发明公开了一种无人驾驶矿车的姿态实时调整方法，涉及自动化控制技术领域，包括根据运输任务确定运输路径；采集运输路径所涉及的地形信息，基于运输路径所涉及的地形信息建立地形仿真模型，并选定运输路径；通过四元数定义矿车姿态，基于运输任务、运输路径和地形仿真模型确定目标姿态；监测矿车的实时运动信息；在无载荷路径上，基于运输任务、地形仿真模型、实时运动信息和目标姿态进行第一姿态调整模式；在有载荷路径上，基于运输任务、地形仿真模型、实时运动信息和目标姿态进行第二姿态调整模式。保证了控制的精度，以及提高姿态调节的适应性，使得矿车能更好的适应矿场复杂环境，保证了运输效率。

主权项：1.一种无人驾驶矿车的姿态实时调整方法，其特征在于，所述方法包括：接收运输任务，并根据运输任务确定运输路径；采集运输路径所涉及的地形信息，基于运输路径所涉及的地形信息建立地形仿真模型，并选定运输路径；通过四元数定义矿车姿态，基于运输任务、运输路径和地形仿真模型预测矿车运输时的姿态，并确定目标姿态；控制矿车按照选定的运输路径进行运输，根据矿车上载荷情况将运输路径划分为无载荷路径和有载荷路径，并监测矿车的实时运动信息；在无载荷路径上，基于运输任务、地形仿真模型、实时运动信息和目标姿态进行第一姿态调整模式；在有载荷路径上，基于运输任务、地形仿真模型、实时运动信息和目标姿态进行第二姿态调整模式；根据运输任务确定运输路径，包括：运输任务包括起始点、终点和任务时段；基于起始点和终点确定所有路径，获取与任务时段同时的其余车辆行经路径；将所有路径中和其余车辆行经路径相重合的路径记作第一路径；计算第一路径的拥挤度； ；其中，L为第一路径的拥挤度，为车辆体积对应的转换系数，n为第一路径的车辆数量，为第i个车辆的体积，为第一路径的体积阈值，为车辆数量对应的转换系数，为第一路径的车辆阈值，为预设常数，[]为取整符号；将拥挤度低于拥挤度阈值的第一路径筛选出来，并根据筛选出来的第一路径的长度进行排序，将排名前三的第一路径作为运输路径。

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