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申请/专利权人：理工雷科智途(北京)科技有限公司;理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司

摘要：本发明涉及定位系统技术领域，且公开了一种用于井工矿车辆自动驾驶的高精度地图更新装置，具体操作如下：井工矿无人驾驶车上需要安装激光雷达、IMU、摄像头传感器设备；车辆作业过程中，开启所有传感器，进行实时采集，采集的数据源存储于车端；感器数据源不仅用于作业过程中的实时感知、定位和规控，还能通过自动矢量化技术来检测现场变化，支持高精地图更新作业。该装置在无人驾驶车生产作业过程中实时采集数据，车端根据采集数据进行矢量化提取，所有车端的矢量化提取信息上传云端，云端定时进行多源语义融合，将融合后的信息与旧版地图差分，根据差分结果检测变化，变化确认后，根据变化下发增量采集和更新作业。

主权项：1.一种用于井工矿车辆自动驾驶的高精度地图更新装置，其特征在于，具体操作如下：S1、井工矿无人驾驶车上需要安装激光雷达、IMU、摄像头传感器设备；车辆作业过程中，开启所有传感器，进行实时采集，采集的数据源存储于车端；使用激光雷达获取3D点云和轨迹，用于点云地图构建和定位、环境实时感知和高精地图制图，使用IMU获取姿态角用于计算坡度等信息进行车端精准控制，使用摄像头获取图像，用于环境实时感知和高精地图制图并提供可视化场景辅助检查；S2、基于已采集的数据源，经过点云分块、图像清洗等数据预处理后，车端根据策略启动矢量化算法，将每个数据源分别生成对应的矢量化信息；S3、所有车端提取的矢量化结果均上传云端，云端接收到来自多个车端的矢量化信息后，将矢量化结果按照作业面进行分类，按照每个作业面进行多源融合，且融合过程如下：①在同一个工作面内，基于多次采集的数据源提取的矢量化结果，筛选出鲜度较高的数据源对应的矢量结果；②在同一个工几何位置上，出现多个同类型的要素，在满足融合的条件下，则进行融合处理，输出一条融合后的要素，且不同的要素几何位置精度要求不同，通过保持±10cm左右；③融合过程中检测矢量化结果的置信度，根据置信度进行融合判断；④若不满足融合条件，如矢量化结果记录不够多，内容不够丰富，则需要等待输入更加详尽的矢量化信息，直到满足条件后，再输出融合后的结果；⑤融合后的信息，需要按照高精地图规范要求，进行要素几何和属性的表达；S4、云端将融合后的要素信息与车端正在使用的地图文件进行差分，并获取地图变化信息；S5、将变化结果分变化发现和变化更新两大类，如果是变化发现，则需要获取原始采集数据源进行确认变化后再更新作业，如果是变化更新，则可以根据融合后结果直接更新高精地图文件；S6、根据获取的数据源进行地图增量更新作业，若一个工作面内既有变化发现又有变化更新，可先根据变化更新自动化更新地图后再根据变化发现获取原始数据源进行地图增量更新作业；地图更新完成后，将更新后的地图与当前正在使用的地图差分，得到差分结果；待发生变化的工作面上的车辆完成作业后，将更新后的地图文件和差分结果一起上传云端和车端提供使用。

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