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申请/专利权人：广西云高智慧城市科技有限公司

摘要：本发明属于智能停车技术领域，提供从2D图像获得3D特征汽车底盘投影框的方法及其应用，包括步骤：建立车位框倾斜角度‑汽车检测框截取高度关系模型，得到倾斜角度A与上半部分矩形框的高度oh的关系公式；获取待分析的2D平面图像，获得图像中车辆的汽车检测框和真实的车位框，获得汽车检测框4个点坐标，汽车底盘在地面上的底盘投影框也以平行四边形描述。本发明采用2D图像推演3D特征，从平面图像中的汽车检测框、车位框，推演获得汽车底盘在地面的投影框，该方法在现实中不需要每段道路都配备全套角度的多机位摄像头以联合捕获3D特征，即可以获得图像中的3D特征，本发明更适用于国内的一般道路的实际情况。

主权项：1.从2D图像获得3D特征汽车底盘投影框的方法，其特征在于，所述方法为：S1建立车位框倾斜角度-汽车检测框截取高度关系模型：S1.1收集大量含有停车位和车辆的2D平面图像，在获取的2D平面图像中获得车辆的汽车检测框和真实的车位框；选择车位框中的其中一个角作为计算倾斜角度的参考角；收集的图像中的车位框的倾斜角度尽可能不同以获得更多的可靠基础数据，记录车位框的倾斜角度A＝{a1,a2,....an}；S1.2将汽车检测框用截取分界线截为上半部分矩形框和下半部分矩形框，截取分界线以下半部分矩形框与车位框有大面积重合为标准，记录上半部分矩形框的高度oh＝{h1,h2,...hn}；S1.3倾斜角度A与上半部分矩形框的高度oh的取值一一对应，拟合得到A和oh的关系公式；S2汽车底盘在地面的投影框坐标的计算：获取待分析的2D平面图像，获得图像中车辆的汽车检测框和真实的车位框，设汽车检测框4个点坐标为左上x1,y1，左下x2,y2，右下x3,y3，右上x4,y4，汽车检测框宽度为w＝x4-x1＝x3-x2，高度为height＝y3-y4＝y2-y1，上半部分矩形框的高度为oh，oh通过车位框的倾斜角度A来计算，汽车底盘在地面上的汽车底盘投影框同样以平行四边形描述；S2.1当车位框左上角的夹角为锐角时，通过以下方式计算汽车底盘投影框的坐标:a底盘投影框左上角的横坐标以汽车检测框的x1或x2的基础上右移一定比例wlpara定位到图像中左上位置轮胎附近为标准计算，底盘投影框左上角的纵坐标为汽车检测框y1或y4下移oh得到；b底盘投影框左下角的横坐标以汽车检测框x2或x1的基础上右移一段距离nh定位到图像中左下位置轮胎附近为标准计算；底盘投影框左下角的纵坐标为汽车检测框的y2或y3；c底盘投影框右下角的横坐标以汽车检测框x3或x4的基础上左移一定比例wlpara定位到图像中右下位置轮胎附近为标准计算；底盘投影框右下角的纵坐标以nh与汽车检测框宽度w的比例wpara进行修正后计算，底盘投影框右下角的纵坐标为汽车检测框右下纵坐标上移height*wpara的距离，wpara＝nhw，height为汽车检测框高度；d底盘投影框右上角点坐标与底盘投影框右下角点坐标连线平行于底盘投影框左上角和底盘投影框左下角点连线，底盘投影框右上角与底盘投影框左上角坐标连线平行于底盘投影框左下角和底盘投影框右下角坐标点连线，根据这两个条件及其它3个坐标点可计算底盘投影框右上角坐标点；S2.2当车位框左上角的夹角为钝角时，通过以下方式计算汽车底盘投影框的坐标:a.底盘投影框右上角的横坐标以汽车检测框x4的基础上左移一定比例wlpara定位到图像中右上位置轮胎附近为标准计算，纵坐标以汽车检测框y1或y4下移oh得到；b.底盘投影框右下角的横坐标以汽车检测框x1的基础上右移一段距离nh定位到图像中右下位置轮胎附近为标准计算，底盘投影框右下角的纵坐标为汽车检测框的右下纵坐标；c.底盘投影框左下角点的横坐标以汽车检测框x2的基础上右移一定比例wlpara定位到图像中左下位置轮胎附近为标准计算，底盘投影框左下角点的纵坐标以nh与汽车检测框宽度w的比例wpara进行修正后计算，底盘投影框左下角点的纵坐标汽车检测框左下纵坐标上移height*wpara的距离，wpara＝nhw，height为汽车检测框高度；d.底盘投影框右上角点坐标与底盘投影框右下角点坐标连线平行于左上角和左下角点连线，底盘投影框右上角与底盘投影框左上角坐标连线平行于左下角和右下角坐标点连线，根据这两个条件及其它3个坐标点即可计算当前坐标点。

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