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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明涉及一种操作场景相关的机器人操作交互过程共享自主控制方法，对复杂操作环境下机器人操作交互系统建模，采用模糊逻辑系统方法，构建基于操作场景相关的人‑机器人信任度模型；将操作场景参数作为输入信号输入到信任度模型中，通过对模糊权重矩阵中的参数W的调节，得到机器人信任度系数α的输出；以任务指令x输入步骤1的动力学模型，对操作环境下机器人操作交互系统的机器人进行控制。本方法可以很好地用于不同操作场景下人‑机器人遥操作控制权重调节的问题。在满足任务要求的前提下可以调节人‑机信任度系数，进而调节人‑机器人各自控制权重，且该算法可以推广到不同的操作场景，具有重要的实践意义和工程应用价值。
主权项：1.一种操作场景相关的机器人操作交互过程共享自主控制方法，其特征在于步骤如下：步骤1：建立复杂操作环境下机器人操作交互系统建模：动力学模型： 其中：Mx表示机器人惯性矩阵，Cx表示机器人科氏力离心力矩阵，Gx表示机器人重力矩阵，Fc表示机器人控制力，Fh表示操作人员施加的作用力，Fe表示机器人和环境之间的接触力，x、分别表示机器人运动过程中的位置、速度和加速度；步骤2：采用模糊逻辑系统方法，构建基于操作场景相关的人-机器人信任度模型：α＝WΘSs其中，Ss分别表示人-机器人遥操作系统场景参数，Ss＝{Sr,Sh,Se}，Sr、Sh、Se分别表示机器人参数、人的参数以及环境参数；W表示模糊权重矩阵，Θ表示模糊基函数；步骤3：将操作场景参数作为输入信号输入到信任度模型中，通过对模糊权重矩阵中的参数W的调节，得到机器人信任度系数α的输出；将机器人信任度系数α输入机器人的速度指令即得到机器人的共享控制输出： 其中：表示人类施加的任务指令，α表示机器人对人的置信度系数，表示机器人规划轨迹速度；步骤4：以任务指令输入步骤1的动力学模型，对操作环境下机器人操作交互系统的机器人进行控制，执行过程中测量计算操作场景参数，送给步骤3重复执行；所述操作场景参数包括但不限于机器人实际轨迹、机器人与环境之间的接触力和机器人与障碍物之间的距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种操作场景相关的机器人操作交互过程共享自主控制方法
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