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申请/专利权人：山东卓业医疗科技有限公司
摘要：本发明涉及影像配准技术领域，尤其涉及一种脊柱机器人3D传感器与dicom影像之间的配准方法。所述方法包括以下步骤：获取患者病变部位dicom影像；通过激光雷达融合传感器对患者身上的标定板进行激光扫描，以得到标定板三维点云数据；对患者病变部位dicom影像和标定板三维点云数据进行标定板空间融合，生成标定板融合三维点云数据；获取患者体态感知数据；对标定板融合三维点云数据和部位3D点云数据进行点云划分，生成源点云数据和目标点云数据。本发明通过利用DICOM影像处理、激光雷达融合传感器、患者体态感知、机器人技术以及配准优化模型，提高了配准的精准性和可靠性。
主权项：1.一种脊柱机器人3D传感器与dicom影像之间的配准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取患者病变部位dicom影像；通过激光雷达融合传感器对患者身上的标定板进行激光扫描，以得到标定板三维点云数据；对患者病变部位dicom影像和标定板三维点云数据进行标定板空间融合，生成标定板融合三维点云数据；步骤S2：获取患者体态感知数据；对标定板融合三维点云数据和部位3D点云数据进行点云划分，生成源点云数据和目标点云数据；对源点云数据和目标点云数据进行IPC粗配准，生成点云粗配准数据；通过患者体态感知数据对点云粗配准数据进行配准抖动分析，生成配准抖动数据；将配准抖动数据和预设的配准抖动阈值进行对比，当配准抖动数据大于预设的配准抖动阈值时，则对点云粗配准数据进行抖动配准优化，直至配准抖动数据小于或等于预设的配准抖动阈值，并输出点云优化配准数据；步骤S3：获取脊柱机器人机械手位置数据；基于脊柱机器人机械手位置数据对标定板进行待穿刺轨迹构建，生成待穿刺轨迹数据；步骤S4：通过脊柱机器人上的3D视觉传感器对待穿刺轨迹数据进行脊柱机器人机械手位姿分析，生成脊柱机器人机械手位姿数据；基于抖动配准优化模型对脊柱机器人机械手位姿数据进行进针导航指令转换，以执行脊柱机器人进针导航作业。
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百度查询： 山东卓业医疗科技有限公司 脊柱机器人3D传感器与dicom影像之间的配准方法
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