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申请/专利权人：燕山大学
摘要：本发明涉及自动驾驶车辆定位领域，尤其涉及一种车辆组合定位方法及系统，用于解决当车轮发生滑动时，编码器的量测信息无法考虑由于车轮滑动产生的误差，传统轮式里程计算法将产生无法预估的误差。本方案将车轮滑动因子添加为状态量，将轮式里程计的观测误差进行度量考虑，以提升车辆滑动状态下组合定位精度与鲁棒性。
主权项：1.一种考虑车辆滑动运动状态的组合定位方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：获取状态量，所述状态量包括位置、速度、姿态、惯性传感器偏置、轮式里程计比例因子、左右车轮滑动因子；基于多个传感器量测信息和所述状态量建立因子图优化模型，并通过求解获取所述状态量的最优值，从而获取车辆的定位信息；其中：所述滑动因子为用于补偿因车轮滑动而引起的轮式里程计观测误差的值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 燕山大学 考虑车辆滑动运动状态的组合定位方法及系统
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