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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：一种大载重比压电惯性冲击式微型爬行机器人及其驱动方法，该机器人通过在面内120°等角度间隔三个方向设置的压电惯性冲击式驱动机构相互配合，实现平面内的大范围爬行，同时将负载重量设计为惯性质量，使负重变为动力，显著提高机器人负载能力；本发明还提供了驱动方法，通过对各压电堆施加电压，三个压电堆可沿120°等角度间隔的三个方向产生惯性力，进而通过调整各压电堆输入电压幅值就可改变各驱动机构产生的惯性力，最终通过力的合成效果，可调控机器人在平面内受到合力的大小及方向，从而实现平面内任意方向爬行。
主权项：1.一种大载重比压电惯性冲击式微型爬行机器人，其特征在于：包括圆盘1，圆盘1底部安装有基座3，上部安装三个压电惯性冲击式驱动机构，沿面内120°等角度间隔三个方向设置，能够精准调控机器人三个方向上的位移，并通过合成运动实现平面内各方向的高精度位移输出；第一压电惯性冲击式驱动机构由第一菱形环2-1和内嵌于第一菱形环2-1内的第一压电堆4-1组成，第二压电惯性冲击式驱动机构由第二菱形环2-2和内嵌于第二菱形环2-2内的第二压电堆4-2组成，第三压电惯性冲击式驱动机构由第三菱形环2-3和内嵌于第三菱形环2-3内的第三压电堆4-3组成，在第一压电惯性冲击式驱动机构、第二压电惯性冲击式驱动机构和第三压电惯性冲击式驱动机构上方分别安装一个与圆盘1固定连接的第一载物台5-1、第二载物台5-2和第三载物台5-3，磁吸支脚6粘结在基座3底部。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种大载重比压电惯性冲击式微型爬行机器人及其驱动方法
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