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申请/专利权人：宁波易力加运动科技有限公司
摘要：本发明提供一种气缸等速运动装置的控制方法：气缸等速运动控制装置包括推杆气缸、控制器、排气阀组、储气罐、换向阀和位移传感器；气缸等速运动装置的控制方法包括以下步骤：获取速度设定值，根据速度设定值，计算并输出排气阀组的预设占空比；持续获取推杆气缸上推杆的实际位移值，并根据实际位移值计算推杆的实际运动速度与运动方向；根据推杆的运动方向确定换向阀输出方向；检测推杆的运动方向和速度设定值是否变化，若是则返回步骤S1，若否则转向下一步骤；根据速度设定值与实际值计算排气阀组的占空比调节量；更新并输出排气阀组的占空比，确定各电磁阀的输出状态，返回步骤S2。
主权项：1.一种气缸等速运动装置的控制方法，其特征在于：所述气缸等速运动控制装置包括推杆气缸1、控制器2、排气阀组3、储气罐4、换向阀5和位移传感器6；所述推杆气缸1上设有进气口和排气口，所述进气口、排气口、排气阀组3和储气罐4分别通过气管与换向阀5连接；所述控制器2分别与排气阀组3、换向阀5电性连接，用于控制排气阀组3的排气速率，以及换向阀5的气路切换；所述位移传感器6与推杆气缸1的推杆连接，用于检测推杆的位移值；所述位移传感器6与控制器2电性连接，用于将检测到的信号传输至控制器2；所述气缸等速运动装置的控制方法包括以下步骤：步骤S1，获取速度设定值，根据速度设定值，计算并输出排气阀组3的预设占空比；步骤S2，持续获取推杆气缸1上推杆的实际位移值，并根据实际位移值计算推杆的实际运动速度与运动方向；步骤S3，根据推杆的运动方向确定换向阀5输出方向；步骤S4，检测推杆的运动方向和速度设定值是否变化，若是则返回步骤S1，若否则转向下一步骤；步骤S5，根据速度设定值与实际值计算排气阀组3的占空比调节量；步骤S6，更新并输出排气阀组3的占空比，确定各电磁阀的输出状态，返回步骤S2。
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权利要求：
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