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申请/专利权人：浙江工业大学
摘要：一种叉车主动避撞控制系统及方法，其系统包括：采用多个传感器及摄像头为主、激光雷达与毫米波雷达构成的环境感知模块，分析传感器及雷达提供的车辆及路况信息，进行危险评估的数据分析模块，连接车辆预警系统、转向控制与执行制动控制的制动执行预警模块，针对叉车满载制动情况的低速防抱死模块。本发明由高精度定位雷达与多传感器对叉车的作业环境和车辆状况进行全面监测，在提供障碍物检测与报警的同时，还能根据危险程度判别实现主动换道与制动等操作，在低速重载制动环境下完成制动防抱死，实现主动避撞控制及安全制动功能。
主权项：1.一种叉车主动避撞控制系统，其特征在于，包括环境感知模块1、车辆数据分析模块2、制动执行预警模块3和低速防抱死模块4；所述环境感知模块1包括毫米波雷达1.1、激光雷达1.2、安装于叉车前方与侧方的摄像头1.3和各种传感器1.4，用来采集叉车作业时周边各种信息，确保叉车安全行驶与作业安全；所述车辆数据分析模块2包括ECU中控模块2.1，用于对环境感知模块1所提供的叉车作业环境信息及车辆状态信息进行实时处理，并根据所提出的叉车主动避撞控制方法中的安全距离模型进行危险评估，为制动执行预警模块3提供决策依据；所述制动执行预警模块3包括预警系统、转向系统3.3及制动系统3.4，其中预警系统包含声音预警与图像预警，由车载蜂鸣器3.1及高位警示灯3.2执行预警，根据不同的危险程度生成报警与控制信息，转向系统和制动系统在紧急情况下通过ECU中控系统直接控制；实现叉车的变道与制动控制，从而实现叉车行驶与作业的安全运行；所述低速防抱死模块包括自适应防抱装置4.1和ABS控制模块4.2，用于控制处理环境感知模块1中所包含的轮速传感器与重力传感器实时监测车轮的速度以及结合踏板开度传感器检测车辆制动信息，通过自适应防抱装置4.1实现紧急制动下叉车的防抱死控制。
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百度查询： 浙江工业大学 一种叉车主动避撞控制系统及方法
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