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申请/专利权人：燕山大学
摘要：本发明公开了一种基于双机器人的夹胶玻璃自动切膜系统与方法，属于玻璃切割领域，系统包括玻璃传送平台、设置在玻璃传送平台前侧的第一机器人、设置在玻璃传送平台后侧的第二机器人、与第一机器人和第二机器人相连的PC机和控制程序；方法包括：六自由度机械臂拖动工业相机对待裁切夹胶玻璃的边缘进行拍摄，得到待裁切夹胶玻璃边缘的RGB图像；边缘图像处理程序对得到的待裁切夹胶玻璃边缘的RGB图像进行处理获得待裁切夹胶玻璃边缘位置信息，机械臂控制器根据待裁切夹胶玻璃边缘位置信息控制六自由度机械臂完成自动裁切待裁切夹胶玻璃多余胶片任务。本发明实现了模拟两名工人手持切刀切除夹胶玻璃边缘多余胶片的生产全过程。
主权项：1.一种基于双机器人的夹胶玻璃自动切膜系统，其特征在于：包括玻璃传送平台（1）、设置在玻璃传送平台（1）前侧（3-1）的第一机器人、设置在玻璃传送平台（1）后侧（3-2）的第二机器人、与所述第一机器人和所述第二机器人相连的PC机和控制程序；所述第一机器人包括第一六自由度机械臂（4）、第一机械臂控制器（6）、以及连接所述第一六自由度机械臂（4）和所述第一机械臂控制器（6）的第一外部缆线（5）；所述第一六自由度机械臂（4）的末端安装有第一工具架（12），所述第一工具架（12）的一侧安装有第一工业相机（13）；所述第一工具架（12）的底部安装有第一切刀夹具（14），所述第一切刀夹具（14）上安装有第一切刀（15）；所述第二机器人包括第二六自由度机械臂（9）、第二机械臂控制器（11）、以及连接所述第二六自由度机械臂（9）和所述第二机械臂控制器（11）的第二外部缆线（10）；所述第二六自由度机械臂（9）的末端安装有第二工具架（16），所述第二工具架（16）的一侧安装有第二工业相机（17）；所述第二工具架（16）的底部安装有第二切刀夹具（18），所述第二切刀夹具（18）上安装有第二切刀（19）；所述控制程序包括设置在PC机上的边缘图像处理程序和控制切刀贴紧力的路径规划算法程序以及机械臂控制器内嵌的轨迹规划算法程序。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 燕山大学 一种基于双机器人的夹胶玻璃自动切膜系统与方法
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