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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明提供了一种用于AUV的温跃层覆盖性观测方法。该方法在经典的基于行为的控制策略上添加了慎思过程用以实现在复杂海洋环境中温跃层的覆盖性观测。本发明主要分为四个部分：基于预采样数据的目标海域温跃层分布结构的评估方法；基于固定阈值的温跃层特征在线提取方法；基于实时采样数据的温跃层分布的重新评估方法；以及AUV实现温跃层覆盖性观测的闭环控制策略。本发明使AUV在线感知温跃层的分布并及时调整其运动策略，可以避免AUV在温跃层观测过程中丢失目标或陷入局部视野等情况的发生。本发明原理简单，计算所需资源少，适用于具有弱计算力的多种水下移动平台。
主权项：1.一种用于AUV的温跃层覆盖性观测方法，其特征在于，包括以下步骤：通过预采样，得到待观测区域的水体参数，进而评估待观测区域垂直方向上温跃层的结构特征，根据结构特征初始化温跃层观测任务中的参数；AUV在垂直方向上执行锯齿形剖面运动，实时采集水体参数并根据水体参数得到待观测区域当前位置结构特征中的温度梯度，进而分别得到当前剖面AUV在下潜上浮两个阶段的温跃层特征信息和温跃层边界信息并分别保存于特征矩阵和位置矩阵中；当AUV完成一个完整的锯齿形剖面上浮到计划深度后，AUV根据当前锯齿形剖面得到的特征矩阵重新评估当前区域温跃层所在的深度范围；利用重新评估的温跃层的深度范围，以覆盖性观测温跃层为目标，规划下一个锯齿形剖面中AUV在垂直方向的运动范围。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于AUV的温跃层覆盖性观测方法
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