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申请/专利权人：武汉奋进智能机器有限公司
摘要：本发明涉及白酒酿造技术领域，公开了一种酒醅出窖系统及方法，包括：协作机器人；协作机器人包括支架、X轴移动小车、Y轴移动小车和伸缩机构；X轴移动小车沿X轴方向可移动设于支架，Y轴移动小车沿Y轴方向可移动设于X轴移动小车，伸缩机构竖直设置在Y轴移动小车上，伸缩机构的底端连接有协作抓斗，支架可拆卸固定在窖池的池口四周使得协作抓斗位于窖池的上方，协作抓斗用于将位于窖池边角以及池壁上的酒醅转移至预设位置。本发明提供的一种酒醅出窖系统及方法，通过协作抓斗的辅助，可顺利抓取窖池边角处的酒醅，有利于酒醅的彻底出窖，且利用协作抓斗可避免主工作抓斗抓取窖池池壁上的酒醅，从而避免主工作抓斗对窖池池壁的损坏。
主权项：1.一种酒醅出窖系统，其特征在于，包括：协作机器人；所述协作机器人包括支架、X轴移动小车、Y轴移动小车和伸缩机构；所述X轴移动小车沿X轴方向可移动设于所述支架，所述Y轴移动小车沿Y轴方向可移动设于所述X轴移动小车，所述伸缩机构竖直设置在所述Y轴移动小车上，所述伸缩机构的底端连接有协作抓斗，所述支架可拆卸固定在窖池的池口四周使得所述协作抓斗位于所述窖池的上方，所述协作抓斗用于将位于窖池边角以及池壁上的酒醅转移至预设位置；还包括：设置在窖池室内部上方的桁车以及通过连接件与所述桁车活动连接的工作抓斗；所述协作机器人还包括：抱夹；所述抱夹固定设于所述Y轴移动小车，所述抱夹用于在所述工作抓斗抓取酒醅时对所述连接件进行固定；还包括：扫描组件；所述扫描组件固定于所述Y轴移动小车，所述扫描组件用于获取窖池中的酒醅料面以便于所述协作抓斗抓取酒醅；所述协作抓斗的外侧壁上设有清扫组件；所述支架的两侧分别沿X轴方向设有第一导轨，所述X轴移动小车的两侧分别设有至少一个第一滚轮，所述X轴移动小车两侧的第一滚轮与两侧的第一导轨的上表面对应相连，所述支架的至少一侧沿X轴方向设有第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述X轴移动小车相连；所述协作抓斗的尺寸小于所述工作抓斗的尺寸；所述支架为拼接结构。
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百度查询： 武汉奋进智能机器有限公司 一种酒醅出窖系统及方法
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