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申请/专利权人：修文县苏达新型环保材料有限公司
摘要：本发明涉及化工设备技术领域，具体涉及一种工业材料煅烧结块机械臂智能调控系统、方法。所述的工业材料煅烧结块机械臂智能调控系统包括：压力感应单元用于感应伸缩驱动破碎杆的压力。偏转力感应单元用于感应伸缩驱动破碎杆的偏转力。后台控制单元用于控制伸缩驱动破碎杆以一个预设破碎初始角度朝向工业材料结块；然后控制伸缩驱动破碎杆伸长并使其工作端与煅烧的工业材料上表面接触。计算获得工业材料结块长度和挑料长度；判断当前长度是否大于挑料长度γ，如果是，则控制伸缩驱动破碎杆翻料，如果否，则控制伸缩驱动破碎杆伸长量增加并翻料。通过对工业材料结块进行挑料翻转，减少不必要的动作，节约能源，提高工作效率。
主权项：1.一种工业材料煅烧结块机械臂智能调控系统，其特征在于，所述的工业材料煅烧结块机械臂智能调控系统包括：压力感应单元，其用于感应伸缩驱动破碎杆受到的压力F；偏转力感应单元，其用于感应伸缩驱动破碎杆受到的偏转力f；后台控制单元，其用于控制伸缩驱动破碎杆以一个预设破碎初始角度ɑ朝向工业材料结块；然后控制伸缩驱动破碎杆伸长并使其工作端与煅烧的工业材料上表面接触；压力感应单元感应获得伸缩驱动破碎杆受到的压力F；并判断压力F是否小于一个预设压力F1，如果是，则不进行记录，如果否，则将此时的伸缩驱动破碎杆伸长量标记为l0；然后继续控制伸缩驱动破碎杆伸长对工业材料结块进行破碎和穿透并获得伸缩驱动破碎杆伸长量l1；控制伸缩驱动破碎杆夹角减小，并计算获得工业材料结块长度L和挑料长度L’；判断当前长度l+l1是否大于挑料长度L’+γ，其中l为伸缩驱动破碎杆为伸长量为0时小臂和伸缩驱动破碎杆的总长度，γ为形状偏差系数；如果是，则继续控制伸缩驱动破碎杆角度减小对工业材料结块进行翻转，如果否，则控制伸缩驱动破碎杆伸长量增加Δl2并控制伸缩驱动破碎杆角度减小对工业材料结块进行翻转；所述的工业材料结块长度其中，f’为挑料时偏转力，Δf为挑料时偏转力增加量；所述的挑料长度所述的伸缩驱动破碎杆伸长量增加△l2＝L'+γ-l-l1。
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权利要求：
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