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申请/专利权人：西安航天动力试验技术研究所

摘要：本发明提供了一种发动机试验用指挥调度系统及方法，属于路径规划领域，该系统包括：两个激光导航传感器分别设置在AGV车的对角位置；多个反光板间隔设置在AGV车的行驶路径两侧；地图生成模块用于根据激光导航传感器的扫描结果生成AGV车导航地图；距离计算模块用于接收激光导航传感器发送的某一反光信号，并结合AGV车自身的定位信号，计算AGV车当前的坐标值和姿态角度，并根据上述计算AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离；位置调节模块，用于根据AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节AGV车的运行方向。本发明能够精确修正AGV车的行驶路径，提高了导航的可靠性。

主权项：1.一种发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，包括：两个激光导航传感器，分别设置在AGV车的对角位置，所述激光导航传感器用于在AGV车行驶过程中对AGV车周围的环境进行扫描；多个反光板，间隔设置在AGV车的行驶路径的两侧；所述激光导航传感器用于接收所述反光板的反光信号；地图生成模块，用于根据所述激光导航传感器的扫描结果构建AGV车行驶的环境地图，并在所述环境地图上将反光板的位置标注为特征点位，同时标注AGV车的工作点位，根据特征点位和工作点位生成AGV车导航地图；并给出特征点位和工作点位的坐标值；距离计算模块，用于在AGV车根据导航地图行驶过程中，接收所述激光导航传感器发送的某一反光信号，并结合AGV车自身的定位信号，计算AGV车当前的坐标值和姿态角度，根据某一反光信号对应的反光板的坐标值AGV车当前的坐标值和姿态角度，计算AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离；位置调节模块，用于根据AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节AGV车的运行方向，修正AGV车的行驶路径；所述根据AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节AGV车的运行方向，具体为：确定单位距离对应的单位脉冲数量，通过单位距离对应的单位脉冲数量将AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离转换为相应的脉冲值，根据相应的脉冲值控制AGV车的动力执行部件，调节AGV车的运行方向；还包括路径修正模块，用于在行驶过程中检测故障点，并根据故障点对路径进行修正；所述故障点的吻合度计算公式＝普通的特征重合度×基本修正系数+特殊点特征重合度×基本修正系数×通过调试获取的迭代修正系数。

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