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申请/专利权人：艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司
摘要：本发明公开了一种近红外光学跟踪方法及系统，该方法充分利用了近红外图像中不含有标志点的背景区域，将结构光投影到目标表面，解决了图像中冗余信息的问题；通过非接触式的投影条纹重建表面点云，解决了接触式测量皮肤柔性形变的问题；通过在光学跟踪系统自身坐标系同时重建标志点和结构光投影表面点云，无需三维扫描点云到光学跟踪系统的标定矩阵转换，解决了三维扫描设备引入额外标定误差的问题，从而提升手术导航的配准精度。
主权项：1.一种近红外光学跟踪方法，其特征在于，包括：利用近红外双目相机获取多帧手术区域的融合图像，所述融合图像包括近红外投影仪向所述手术区域发射的条纹结构光图案以及近红外光源发射的且经过跟踪标志物反射至所述手术区域的逆反射标志点图案；分别将每帧所述融合图像的图像阈值进行分割获得若干连通域；基于各个所述连通域的特征对若干所述连通域进行分类获得每帧所述融合图像对应的若干第一目标连通域以及若干第二目标连通域；所述第一目标连通域用于表征逆反射标志点区域，所述第二目标连通域用于表征结构光相移区域；利用单帧所述融合图像包含的若干所述第一目标连通域分别计算所述逆反射标志点区域各个标志点的中心坐标，利用各个标志点的所述中心坐标根据立体视觉中的三角测量原理重建出各个所述标志点的三维坐标；所述三维坐标用于手术导航工具定位；利用连续多帧所述融合图像包含的若干所述第二目标连通域结合三角测量原理重建出所述结构光相移区域每个像素点的三维坐标，利用每个像素点的三维坐标重建出与所述结构光相移区域对应的稠密点云；所述稠密点云用于医学图像配准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 艾瑞迈迪医疗科技(北京)有限公司 近红外光学跟踪方法及系统
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