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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：本发明提供一种抗扰动的水下关节电机控制方法及相关装置，包括：获取目标转矩、实时电流和转速角度信息，预处理后得到旋转坐标系下的直流控制量；将旋转坐标系下的直流控制量作为电流控制器的输入数据，使用扰动观测器预估下一个时间拍的电流和扰动量，然后输入到无差拍电流控制模型中，根据系统在旋转坐标系下的电压方程模型计算下一时刻的电机直交轴电压控制量；采用参数辨识在线更新无差拍电流控制模型；通过反Park变换和SVPWM模块转换将直交轴电压控制量转换为三相脉宽调制信号。本发明的辨识方法，将最小二乘卡尔曼滤波方法和H无穷方法引入到电机参数辨识中，结合二者的优势，将AEKF和H无穷的估计方法进行融合，使其具有更高的精度。
主权项：1.一种抗扰动的水下关节电机控制方法，其特征在于，包括：获取目标转矩、实时电流和转速角度信息，预处理后得到旋转坐标系下的直流控制量；将旋转坐标系下的直流控制量作为电流控制器的输入数据，使用扰动观测器预估下一个时间拍的电流和扰动量，然后输入到无差拍电流控制模型中，根据系统在旋转坐标系下的电压方程模型计算下一时刻的电机直交轴电压控制量；采用参数辨识在线更新无差拍电流控制模型；通过反Park变换和SVPWM模块转换将直交轴电压控制量转换为三相脉宽调制信号。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种抗扰动的水下关节电机控制方法及相关装置
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