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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种用于显微操作系统的末端执行器尖端自动初始化定位装置及方法，涉及自动化显微操作领域，方法包括，S1、进行宏观末端执行器尖端定位，利用ArUcoTag计算相机位姿，并通过三角测量法实现末端执行器尖端的三维定位，基于视觉伺服将末端执行器移动至靠近对焦平面中心的区域；S2、进行微观末端执行器尖端定位，S3、基于视觉伺服采集标定数据，对末端执行器尖端以及培养皿进行标定，得到反映左、右微操作器坐标与图像坐标转换关系的左标定矩阵和右标定矩阵；根据S1‑S3采集到的位置信息生成基于鼠标和键盘的直观交互显微镜界面，本申请提到的方法在操作精度、操作效率和可重复性等方面具有明显优势，易于部署兼容性强，适配显微镜的多种放大倍率。
主权项：1.一种用于显微操作系统的末端执行器尖端自动初始化定位装置，其特征在于，包括微操作器、宏微结合成像系统，以及计算机用户界面；所述微操作器包括两组三轴笛卡尔操作器，所述三轴笛卡尔操作器对称分布于显微镜的左右两侧，所述三轴笛卡尔操作器分别用于控制末端执行器和培养皿，将两组三轴笛卡尔操作器分别定义为左臂和右臂；所述宏微结合成像系统包括微观图像部和宏观图像部，所述微观图像部由20倍物镜数字相机采集，所述宏观图像部由宏观相机采集，宏微图像最终将分别传输至计算机用户界面。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种用于显微操作系统的末端执行器尖端自动初始化定位装置及方法
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