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申请/专利权人：武汉理工大学
摘要：本发明属于检修机器人技术领域，公开了一种智能化水下压力容器在役检修机器人综合监控与操作系统，本发明提供的智能化水下压力容器在役检修机器人综合监控与操作系统包括：机器人本体模块、视觉感知模块、柔顺控制模块、综合监控模块、操作系统模块；本发明提高感知能力：通过视觉畸变补偿和感知融合技术，显著提高了机器人在水下环境中的视觉成像质量和感知精度，使其能够更准确地识别目标和定位。优化作业效果：采用多种柔顺控制方法，提高了机器人在复杂检修作业中的操作柔顺性和作业精度，减少了零件损伤和作业不到位的情况。
主权项：1.一种智能化水下压力容器在役检修机器人综合监控与操作系统，其特征在于，包括：a机器人本体模块，采用耐高压、耐腐蚀材料制成，并配备多关节机械臂和末端执行器，用以适应复杂的水下作业环境；b视觉感知模块，连接至机器人本体模块，包含深度学习技术以训练水下目标识别与定位模型，并通过高分辨率摄像头捕捉水下压力容器及其附件的图像，使用卷积神经网络CNN对捕获的图像进行处理，实现对需要检修部位的实时识别和定位；c柔顺控制模块，连接至机器人本体模块，包括基于力反馈和视觉伺服的柔顺控制算法，利用安装在机器人末端的力觉传感器，结合贝叶斯滤波算法，实时检测并调整与压力容器接触时的力度，以优化机械臂和末端执行器的响应；d综合监控模块，连接至机器人本体模块，用于搭建远程监控平台，实现对机器人操作的实时监控和控制；e操作系统模块，连接至机器人本体模块，提供用户友好的操作界面，允许操作人员通过图形化界面发送指令，同时接收和处理来自其他模块的数据；其中，视觉感知模块的深度学习模型和柔顺控制模块的算法共同作用，确保机器人系统能够精准、有效地识别和修复水下压力容器的损坏部分。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 智能化水下压力容器在役检修机器人综合监控与操作系统
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